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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211697659.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法是由赵中原;曹澄洁;邓志良;王燕设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，涉及到无人机跟踪控制技术领域，包括构建无人机飞行姿态系统的动力学模型，并将无人机系统划分为位置系统和姿态系统；在经典反步控制器的基础上，结合动态面控制方法，利用RBF神经网络对未知函数的逼近特性来减少外界干扰对系统的影响；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，提出包含固定阈值策略与相对阈值策略的切换阈值事件触发策略，实现对四旋翼无人机飞行姿态系统的有效控制，且避免产生芝诺现象，通过设计四旋翼无人机飞行姿态自适应事件触发控制方法，使无人机飞行姿态的跟踪轨迹误差大幅减小，实现了对四旋翼无人机姿态的有效跟踪控制。

本发明授权一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、根据无人机系统结构特性，构建无人机飞行姿态系统的动力学模型，并将无人机系统划分为位置系统和姿态系统； 所述姿态系统包括横滚角子系统，所述横滚角子系统的控制输入为： 其中，为RBF网络输出，α1为虚拟控制率； S2、在经典反步控制器的基础上，结合动态面控制方法，利用RBF神经网络对未知函数的逼近特性来减少外界干扰对系统的影响； S3、引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，提出包含固定阈值策略与相对阈值策略的切换阈值事件触发策略，实现对四旋翼无人机飞行姿态系统的有效控制，且避免产生芝诺现象； 所述S3中，所述引入事件触发机制包括建立触发机制的触发条件，所述建立触发机制的触发条件的步骤包括： 令代表横滚角子系统的触发时刻序列，由更新为将看作控制器更新瞬间，并组成控制器执行时间间隔集合的下界是t*； 所述触发条件的表达式为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京信息工程大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市宁六路219号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。