亿航智能设备(广州)有限公司胡华智获国家专利权
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龙图腾网获悉亿航智能设备(广州)有限公司申请的专利多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115791075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211692800.5，技术领域涉及：G01M9/06；该发明授权多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质是由胡华智;徐世科设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在无风环境和有风环境下按直线平飞航线执行多个设定空速的飞行试验，并在所述飞行试验的过程中按空速、倾角以及加速度构成的测量序列进行飞控日志记录；结合每一所述飞控日志，分别按加速、续航、加速对应的阶段选取相应的测量组合；将由预设组数的所述测量组合求得的最小二乘解作为标定结果，并将所述标定结果应用至预设的实时空速估算算法，得到估算结果。本发明实现了一种低成本的实验标定算法，高效且精准地解算出多旋翼风阻系数函数，对标定结果和估算算法的准确性进行了有效地验证。
本发明授权多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼风阻系数标定方法，其特征在于，所述方法包括： 在无风环境和有风环境下按直线平飞航线执行多个设定空速的飞行试验，并在所述飞行试验的过程中按空速、倾角以及加速度构成的测量序列进行飞控日志记录； 结合每一所述飞控日志，分别按加速、续航、加速对应的阶段选取相应的测量组合； 将由预设组数的所述测量组合求得的最小二乘解作为标定结果，并将所述标定结果应用至预设的实时空速估算算法，得到估算结果； 比对所述估算结果和所述飞行试验过程中通过空速计获取的测量结果，并根据比对结果验证所述标定结果和所述实时空速估算算法的准确性； 其中， 根据动力学原理，并结合多旋翼姿态增稳、高度保持和位置跟踪的控制规律，建立空速解算数学模型： ，作为公式1； 将所述公式1转换为标定形式： ，作为公式2； 其中，为整机质量，1阶风阻系数函数、2阶风阻系数函数以及3阶风阻系数函数均为解析形式未知的待定函数，倾角和加速度由姿态传感器、加速度传感器测量，空速由气压式的所述空速计测量。
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