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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116013094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310014110.2，技术领域涉及：G08G1/08；该发明授权面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质是由郝威;龚雅馨;张兆磊;刘新月;刘至真设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，控制方法包括：确定车辆实时合流序列；如果合流序列中不存在HDV，以CAV让行CAV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑CAV之间进行协作合流；如果合流序列中存在HDV，但不存在连续HDV，以CAV让行HDV为原则，通过速度控制模型控制CAV‑HDV之间进行协作合流；如果合流序列中存在连续HDV，以匝道HDV让行主线HDV为原则，通过智能可变速度指示牌提示HDV按照预设速度行驶，引导HDV平稳合流。本发明优化了合流区车辆的合流顺序，并提出相应的协作合流控制算法，提高了合流效率，减少了燃油消耗。

本发明授权面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种面向高速公路混合交通流的车辆协同合流控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：确定车辆实时合流序列； 步骤二：如果合流序列中不存在HDV，以CAV让行CAV为原则，通过速度控制模型控制CAV-CAV之间进行协作合流；如果合流序列中存在HDV，但不存在连续HDV，以CAV让行HDV为原则，通过速度控制模型控制CAV-HDV之间进行协作合流，使得匝道车辆平滑的汇入主线；如果合流序列中存在连续HDV，以匝道HDV让行主线HDV为原则，通过智能可变速度指示牌提示HDV按照预设速度行驶，引导HDV平稳合流；CAV为网联自动驾驶车辆，HDV为人工驾驶车； 所述步骤一中，确定车辆实时合流序列，具体为： 当匝道车辆进入协作控制区时，路侧单元收集车辆信息，如果到达合并决策点的匝道车辆是CAV，且协作控制区内主线车辆是CAV，比较主线车辆和匝道车辆到达合流点的时间，时间较短者获得通行权；如果到达合并决策点的匝道车辆是CAV，且协作控制区内主线车辆不是CAV，主线车辆获得通行权；如果到达合并决策点的匝道车辆不是CAV，且协作控制区内主线车辆是CAV，匝道车辆获得通行权；如果到达合并决策点的匝道车辆不是CAV，且协作控制区内主线车辆不是CAV，主线车辆获得通行权；遍历所有车辆，输出合流序列，确定匝道车辆在合流序列中的位置；每隔一定的时间间隔更新一次合流序列，减少HDV波动性影响。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410114 湖南省长沙市天心区万家丽南路2段960号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。