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龙图腾网获悉黄河勘测规划设计研究院有限公司申请的专利无人机巡检影像的实时定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310137098.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机巡检影像的实时定位方法是由范伟;刘豪杰;何刘鹏;姜成桢;韦蔚;朱光磊;刘金明;李晗设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机巡检影像的实时定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机巡检影像的实时定位方法，通过实时读取无人机巡检过程中拍摄的视频帧及视频帧的POS数据和巡检区的DOM影像，计算视频帧对应的基准DOM影像的中心经纬度、方位角、长度和宽度，抽取基准DOM影像；将视频帧与基准DOM影像进行稳健粗匹配，基于视频帧和粗匹配DOM影像的梯度强度解算视频帧的最优校正参数，根据视频帧中兴趣点的像素坐标和最优校正参数解算兴趣点的经纬坐标。本发明的优点在于提出了视频帧粗匹配和视频帧精校正的方法，在无人机视频帧和巡检区DOM的光照、地物细节和分辨率均有较大差异的情况下，仍能稳健地实现两者的粗匹配，并通过精确校正以m级的精度实时解算出地面兴趣点的经纬坐标，且单帧的解算时间为秒级。

本发明授权无人机巡检影像的实时定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检影像的实时定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，获取巡检区的DOM影像； S2，实时读取无人机巡检过程中拍摄的视频帧及视频帧的POS数据； S3，根据所述视频帧的POS数据和所述巡检区的DOM影像，计算视频帧对应的基准DOM影像的中心经纬度、方位角、长度和宽度，抽取基准DOM影像； 所述基准DOM影像的所述中心经纬度由视频帧的POS数据中的大地经纬度确定；所述方位角由视频帧的POS数据中的航偏角确定；所述长度以像素为单位计算公式为：，其中，表示视频帧的POS数据中的航高，表示图像采集设备的物理长度，表示图像采集设备的焦距；所述宽度以像素为单位计算公式为：，其中，表示图像采集设备的物理宽度；表示巡检区DOM影像的地面分辨率； S4，视频帧与所述基准DOM影像进行稳健粗匹配，得到粗匹配DOM影像； S5，基于视频帧和粗匹配DOM影像的梯度强度解算视频帧的最优校正参数； S6，根据视频帧中兴趣点的像素坐标和最优校正参数解算兴趣点的经纬坐标。

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