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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利一种流体动量轮平台减摇联合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310136436.2，技术领域涉及：B63B39/00；该发明授权一种流体动量轮平台减摇联合控制方法是由王琳琳;杨晔;杜亚震;侯成刚;成慰设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流体动量轮平台减摇联合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种流体动量轮平台减摇联合控制方法，其中，流体动量轮平台包括回转驱动机构和螺旋桨组合回转驱动机构，控制方法为：获取回转驱动机构的初始方向角、螺旋桨组合回转驱动机构中各螺旋桨的初始方向角；以及对应的流体动量轮平台的初始力矩方向；判断抵抗环境所需力矩方向与所述初始力矩方向是否相同，如是，直接输出回转驱动机构及各螺旋桨的初始方向角；如否，根据用户需求选取驱动模式，以抵抗环境，实现减摇。本发明可避免多机构同时执行，出现冗余；并能根据用户需求，实现精准高效减摇。

本发明授权一种流体动量轮平台减摇联合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种流体动量轮平台减摇联合控制方法，其特征在于，流体动量轮平台包括回转驱动机构和螺旋桨组合回转驱动机构， 控制方法包括： 获取所述回转驱动机构的初始方向角、所述螺旋桨组合回转驱动机构中各螺旋桨的初始方向角；以及对应的所述流体动量轮平台的初始力矩方向； 判断抵抗环境所需力矩方向与所述初始力矩方向是否相同， 如是，直接输出所述回转驱动机构及所述各螺旋桨的初始方向角； 如否，根据用户需求选取驱动模式，以抵抗环境，实现减摇； 所述驱动模式包括螺旋桨组合回转驱动模式，所述螺旋桨组合回转驱动模式，根据外界环境力矩方向，计算所述各螺旋桨的指令方向角和指令转速，并将所述各螺旋桨的指令方向角和指令转速以及所述回转驱动机构的初始方向角输出至执行机构； 各螺旋桨的指令方向角的计算公式为： 式中，ai为第i个螺旋桨方向角，Tiy为第i个螺旋桨的y方向推力分力，Tix为第i个螺旋桨的x方向推力分力；其中，Tiy和Tix根据如下公式获得： 式中，τx为使平台旋转至目标角度所需的x方向控制力；τy为使平台旋转至目标角度所需的y方向控制力，N为螺旋桨的个数； 各螺旋桨的指令转速，计算公式为： 式中，ni为第i个螺旋桨转速，Ti为第i个螺旋桨的推力合力，ρ为海水密度；D为螺旋桨直径；KT为螺旋桨推力系数； Ti根据如下公式获得：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区前进西路105号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。