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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆脱困控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220314.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆脱困控制方法、装置、设备和存储介质是由邬杨明;郭明超;周文凯;周小成设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆脱困控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆脱困控制方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆控制技术领域，车辆脱困方法包括：获取车辆的当前行驶信息，并根据当前行驶信息确定车辆的行驶状态；在行驶状态是堵塞状态的情况下，根据当前行驶信息确定车辆对应的多条道路；在多条道路中筛选出有效道路；计算车辆在有效道路上的脱困位置；基于当前行驶信息中当前位置和脱困位置生成脱困轨迹，并控制车辆基于脱困轨迹行驶。本公开提供的方法使得无人车在复杂场景中能够突破安全性约束和交通环境约束，脱离堵塞状态继续完成驾驶任务。

本发明授权车辆脱困控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆脱困控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的当前行驶信息，并根据所述当前行驶信息确定所述车辆的行驶状态； 在所述行驶状态是堵塞状态的情况下，根据所述当前行驶信息确定所述车辆对应的多条车道； 在所述多条车道中筛选出有效车道； 计算所述车辆在所述有效车道上的脱困位置； 基于所述当前行驶信息中当前位置和所述脱困位置生成脱困轨迹，并控制所述车辆基于所述脱困轨迹行驶； 其中，所述在所述多条车道中筛选出有效车道，包括： 针对所述多条车道中的每条车道，判断所述车道是否是所述车辆所在的目标车道，若是，则将所述车道确定为有效车道；若否，则在所述车道是所述目标车道的相邻车道、且所述车道的车道线是允许通行的情况下，确定所述车道的动态障碍物在所述车辆行驶前方的情况下，将所述车道确定为有效车道； 所述计算所述车辆在所述有效车道上的脱困位置，包括： 在所述有效车道上确定搜索起点；基于所述搜索起点、第二预设距离和第三预设距离得到搜索点；对每个所述搜索点构建所述车辆的虚拟模型；将所述虚拟模型和所述有效车道上的静态障碍物进行碰撞检测，得到每个所述搜索点对应的碰撞检测结果；基于每个所述搜索点对应的碰撞检测结果，将所述碰撞检测结果为无碰撞对应的搜索点在所述有效车道上的位置确定为脱困位置。

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