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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251415.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法是由冷搏;赵文瑞;侯欣辰;熊璐设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法，包括：S1、利用路端摄像头获取指定路段的路面图像，将路面图像输入预先构建的路面分类模型中，输出得到路端的路面分类结果；S2、车载终端获取并识别车辆前方的路面图像，得到车端的路面分类结果；S3、将车端的路面分类结果和路端的路面分类结果相融合，得到路面融合分类结果；S4、对融合分类结果进行时空转换，得到当前峰值附着系数视觉估计值θimage；S5、建立Burckhardt轮胎模型，计算得到峰值附着系数的动力学估计值θdynamics，将视觉估计值θimage和动力学估计值θdynamics进行融合，得到峰值附着系数的融合估计结果θfusion。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、受前车遮挡影响小等优点。

本发明授权一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用路端摄像头获取指定路段的路面图像，将路面图像输入预先构建的路面分类模型中，输出得到路端的路面分类结果； S2、车载终端获取并识别车辆前方的路面图像，得到车端的路面分类结果； S3、将车端的路面分类结果和路端的路面分类结果相融合，得到路面融合分类结果； S4、对融合分类结果进行时空转换，得到当前峰值附着系数视觉估计值θimage； S5、建立Burckhardt轮胎模型，计算得到峰值附着系数的动力学估计值θdynamics，将视觉估计值θimage和动力学估计值θdynamics进行融合，得到峰值附着系数的融合估计结果θfusion； 步骤S5具体包括以下步骤： S51、建立Burckhardt轮胎模型： 其中，μθ,λ为当前轮胎对地面的利用附着系数，θ为峰值附着系数，λ为滑动率，c1为轮胎纵滑刚度，c2、c3、c4为曲线越过峰值点后曲线性状控制参数； S52、根据当前的轮胎纵向力和滑移率，得到当前峰值附着系数的动力学估计值θdynamics： Fx＝TmR 其中，Tm为轮端转矩，R为轮胎转动半径，Fx为轮胎受到的纵向力，为峰值附着系数估计值，θλ,Fx为根据纵向力和滑动率得到的峰值附着系数，γ为动力学估计器增益； S53、建立模糊逻辑，输入为当前融合估计器估计值与视觉估计值的差值|θimage-θfusion|和视觉估计值θimage、输出为动力学估计器γ，由此得到峰值附着系数的融合估计结果θfusion。

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