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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种手持式多自由度微创手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116407214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310252654.2，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种手持式多自由度微创手术器械是由陈飞蛟;杨雨川设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式多自由度微创手术器械在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手持式多自由度微创手术器械，包括爪钳A、爪钳B、腕部、固定把手和活动把手，爪钳A通过爪钳座固定在腕部上，腕部安装在直杆套上，直杆旋钮转动时带动直杆套绕自转轴旋转；腕部驱动杆一端固定销轴，另一端连接梯形丝杠，并在梯形丝杠带动下作直线运动，进而带动腕部绕销轴转动；爪钳驱动杆一端通过销轴与爪钳连杆B连接，爪钳连杆B、爪钳连杆A、爪钳A依次通过销轴连接，爪钳驱动杆另一端通过球头与活动把手的槽口配合连接，活动把手转动时槽口咬合球头，带动爪钳驱动杆、爪钳连杆B和爪钳连杆A运动，进而带动爪钳A和爪钳B转动；本发明解决了传统微创手术机器人成本高、器械寿命短，以及传统微创器械不灵活的缺点。

本发明授权一种手持式多自由度微创手术器械在权利要求书中公布了：1.一种手持式多自由度微创手术器械，其特征在于： 包括爪钳A（1）、爪钳B（2）、爪钳座（3）、腕部（4）、直杆套（5）、直杆旋钮（6）、固定把手（7）、腕部旋钮（8）、活动把手（9）、腕部驱动杆（10）和爪钳驱动杆（14），其中， 所述爪钳A（1）通过销轴D（24）安装在爪钳座（3）上，所述爪钳座（3）固定在腕部（4）上，所述腕部（4）通过销轴B（18）安装在直杆套（5）上，所述直杆套（5）与直杆旋钮（6）固定连接，所述直杆旋钮（6）可旋转式连接在固定把手（7）上，所述固定把手（7）与活动把手（9）通过销轴A（11）连接，所述直杆旋钮（6）转动时带动直杆套（5）绕自转轴旋转； 所述直杆套（5）、腕部驱动杆（10）、爪钳驱动杆（14）同轴布置，所述直杆套（5）套设于腕部驱动杆（10）外部，所述腕部驱动杆（10）套设于爪钳驱动杆（14）外部，所述腕部驱动杆（10）一端固定销轴C（19），所述腕部驱动杆（10）另一端连接梯形丝杠（16），所述梯形丝杠（16）上安装有腕部旋钮（8），并在腕部旋钮（8）的转动下而转动，所述腕部驱动杆（10）在梯形丝杠（16）的带动下作直线运动，并通过销轴C（19）带动腕部（4）绕销轴B（18）转动； 所述爪钳驱动杆（14）一端固定销轴E（26），并通过销轴E（26）与爪钳连杆B（17）连接，所述爪钳连杆B（17）另一端通过销轴F（27）与爪钳连杆A（13）连接，所述爪钳连杆A（13）另一端通过销轴连接爪钳A（1），所述爪钳驱动杆（14）另一端通过球头（22）与活动把手（9）的槽口（23）配合连接，所述活动把手（9）转动时槽口（23）咬合球头（22），进而带动爪钳驱动杆（14）沿轴向作直线运动，所述爪钳驱动杆（14）带动爪钳连杆B（17）和爪钳连杆A（13）运动，进而带动爪钳A（1）和爪钳B（2）转动； 所述直杆套（5）通过卡扣（25）与直杆旋钮（6）固连，所述固定把手（7）包括圆柱部分和把手部分，所述直杆旋钮（6）可旋转式连接在圆柱部分一端，并绕固定把手（7）的圆柱部分旋转，所述圆柱部分另一端固定连接把手部分，所述把手部分与活动把手（9）通过销轴A（11）连接； 所述腕部（4）上设计有导向槽A（20）和导向槽B（21），所述导向槽A（20）、导向槽B（21）的延伸方向与腕部（4）的轴线存在夹角，所述腕部驱动杆（10）移动时带动销轴C（19）在导向槽A（20）和导向槽B（21）中移动，并对导向槽A（20）和导向槽B（21）施加侧向力，进而引起腕部（4）绕销轴B（18）转动。

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