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龙图腾网获悉福州大学申请的专利并联式四轮足机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310268565.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权并联式四轮足机器人的控制方法是由卢宗兴;张志林;刘豪杰设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联式四轮足机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种并联式四轮足机器人的控制方法，基于对称并联机构的十二自由度四轮足机器人提出了对应的控制方法，在机器人摆动相，结合分解式虚拟模型控制提出一种基于虚功原理的轮子动力学补偿方法，以提高模型控制精度。同时，为实现姿态解耦，本发明还提出了对应姿态控制策略以及斜坡自适应策略。结合轮子和腿的双重优势，提出了在轮腿模式下滚动控制方法和姿态控制策略，以实现在仿真中能够以3.2ms的速度单边通过高0.15m，坡度41.41°的多个波浪形障碍物。

本发明授权并联式四轮足机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种并联式四轮足机器人的控制方法，其特征在于，基于对称并联机构的十二自由度四轮足机器人，其足式控制在分解式虚拟模型控制方法基础上进行分析处理，分为支撑相、摆动相、姿态控制和斜坡自适应四个小部分： 对于支撑相控制： 假设P为固定点，即轮子与地面之间无相对滑动；将模型描述成如下： 其中fx st,fz st为支撑相中足端相对于坐标系的虚拟力，Kx st,Kz st,Dx st,Dz st分别为两个虚拟弹簧阻尼器的弹性和阻尼系数，为机器人前进方向的实际质心速度和期望质心速度，zst,zd st,分别为足端相对于p点在坐标系下z方向的实际位移、实际速度、期望位移和期望速度； 对于摆动相控制： 模型描述为： 其中fx sw,fz sw为摆动相中足端相对于坐标系的虚拟力，Kx sw,Kz sw,Dx sw,Dz sw分别为两个虚拟弹簧阻尼器的弹性和阻尼系数，为机器人前进方向的实际质心速度和期望质心速度，xsw,xd sw,zsw,zd sw,zd sw分别为足端相对于p在坐标系下x和z方向的实际位移、实际速度、期望位移、期望速度和期望加速度；计算出摆动相和支撑相虚拟力之后，再通过雅可比矩阵的转置将机器人腿上的虚拟力映射成等效关节力矩，以计算出对应关节目标力矩； 对于姿态控制，所要补偿虚拟力大小为： 其中Kroll,Kpitch,Kyaw,Droll,Dpitch,Dyaw分别为姿态控制中的横滚角弹性系数、俯仰角弹性系数、偏航角弹性系数、横滚角阻尼系数、俯仰角阻尼系数和偏航角阻尼系数，ψd,φd,分别为期望横滚角、俯仰角和偏航角，ψ,φ,分别为实际横滚角、俯仰角和偏航角，分别为期望横滚角速度、俯仰角速度和偏航角速度，分别为实际横滚角速度、俯仰角速度和偏航角速度，B,L分别为轮距与轴距；虚拟力fz roll和fz pitch补偿fz st，虚拟力fx yaw补偿fx st； 对于斜坡自适应控制，斜坡的角度通过以下公式得到： 其中θ,zf,zh分别是估计的斜坡角度、支撑相实际前腿高度和后腿高度，俯仰角系数k作用是为了抑制机器人行走中引起的角度波动。

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