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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种后轮主动转向的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310321865.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种后轮主动转向的控制方法是由关懿航;周洪亮;何朕设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种后轮主动转向的控制方法在说明书摘要公布了：一种后轮主动转向的控制方法，涉及一种车轮转向控制方法。获取基本车路参数，由基于非线性轮胎侧向力模型搭建的二自由度模型推导参考模型，包括前轮侧偏角计算模块、前轮侧向力计算模块、期望横摆率动态、侧向加速度计算模块、期望后轮侧向力计算模块和积分器1，设计后轮转向角解算器，包括侧向轮胎力模型、PI控制器、积分器2和后轮转向角计算模块，将参考模型和后轮转向角解算器组合成后轮主动转向控制器应用于汽车系统，以前轮转向角和纵向车速为输入，输出后轮转向角。无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，仅需要采集前轮转向角和纵向车速，可以保证在轮胎力趋近饱和的极限工况下的性能。

本发明授权一种后轮主动转向的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种后轮主动转向的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：获取基本车路参数 包括整车质量M、重心到前轴的距离lf、重心到后轴的距离lr、横摆转动惯量Izz和路面附着系数μ； 步骤二：建立非线性轮胎侧向力模型 Fy＝Dsin[Carctan{Bα-EBα-arctanBα}] 其中，Fy代表轮胎侧向力，α代表轮胎侧偏角，B、C、D和E是与路面附着系数μ有关的参数； 步骤三：建立二自由度模型 其中，r代表横摆率，vy代表侧向速度，Fyf代表前轮侧向力，Fyr代表后轮侧向力，ay代表侧向加速度，vx代表纵向车速； 步骤四：建立参考模型 将设为0，可得： 合并上述公式得到关于期望横摆率的动态方程如下： 以及期望后轮侧向力的计算方程如下： Fyrd＝May-Fyf 据此建立所述参考模型，包括： 前轮侧偏角计算模块，根据前轮转向角δf、纵向车速vx及积分器1输出的期望横摆率rd计算前轮侧偏角： 前轮侧向力计算模块，根据前轮侧偏角计算模块输出的前轮侧偏角αf，利用非线性轮胎侧向力模型计算前轮侧向力： Fyf＝Dsin[Carctan{Bαf-EBαf-arctanBαf}] 期望横摆率动态，根据前轮侧向力计算模块输出的前轮侧向力Fyf、纵向车速vx及积分器1输出的期望横摆率rd，利用关于期望横摆率的动态方程计算期望横摆率导数： 侧向加速度计算模块，根据纵向车速vx及积分器1输出的期望横摆率rd计算侧向加速度： ay＝rdvx 期望后轮侧向力计算模块，根据侧向加速度计算模块输出的侧向加速度ay及前轮侧向力计算模块输出的前轮侧向力Fyf，利用期望后轮侧向力的计算方程计算期望后轮侧向力： Fyrd＝May-Fyf 积分器1，对期望横摆率动态输出的期望横摆率导数进行积分，输出期望横摆率rd； 步骤五：设计后轮转向角解算器 包括： 侧向轮胎力模型，根据积分器2输出的后轮侧偏角αr，利用非线性轮胎侧向力模型计算后轮侧向力： Fyr＝Dsin[Carctan{Bαr-EBαr-arctanBαr}] PI控制器，根据侧向轮胎力模型计算的后轮侧向力Fyr和参考模型输出的期望后轮侧向力Fyrd之间的后轮侧向力偏差e，向积分器2输出后轮侧偏角的导数，结合积分器2共同调节后输出后轮侧偏角αr， 后轮转向角计算模块，根据纵向车速vx、参考模型输出的期望横摆率rd及积分器2输出的后轮侧偏角αr计算后轮转向角： 步骤六：将步骤四的参考模型和步骤五的后轮转向角解算器组合成后轮主动转向控制器应用于汽车系统。

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