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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种对称多操控模式的可移动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369132.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种对称多操控模式的可移动并联机构是由张春燕;夏宇昂;刘玉航;陶可馨;蔡亮设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对称多操控模式的可移动并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种对称多操控模式的可移动并联机构，包括：上平台、下平台以及两个支链，常态下，上平台和小平台均水平设置，两个支链平行设置于上平台和下平台两侧，且每一支链的两端分别与上平台和下平台枢转连接；每一支链包括顶部铰接的两个等腰三角形结构，每一三角形结构的底边与上平台或下平台的侧边分别连接。本发明在空间结构完全对称、可以移动且具有良好的稳定性与承载能力，且驱动器与三角形模式进行结合，可实现多角度自由传输：具体地，机构为三角形及四边形模式时，可以实现机器构型的转变，能够适应各种工作环境；机构为压缩伸展模式时，传输稳定，节省空间；本机构为六边形滚动模式时，可利用较小驱动进行移动。

本发明授权一种对称多操控模式的可移动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种对称多操控模式的可移动并联机构，其特征在于，包括： 上平台（100）、下平台（200）以及支链组（300），所述支链组（300）又包括两个支链； 常态下，所述上平台（100）和所述下平台（200）均水平设置，两个支链平行设置于所述上平台（100）和所述下平台（200）两侧，且每一所述支链的两端分别与所述上平台（100）和所述下平台（200）枢转连接； 每一所述支链包括顶部铰接的两个等腰三角形结构，每一所述三角形结构的底边与所述上平台（100）或所述下平台（200）的侧边分别连接； 还包括虎克铰组（400），所述虎克铰组（400）包括两个虎克铰，每一所述支链的两个等腰三角形的顶部通过所述虎克铰连接；所述两个支链分别为第一支链（310）和第二支链（320），所述第一支链（310）包括顶部连接的第一三角形结构（311）和第二三角形结构（312），所述第一三角形结构（311）的底边与所述上平台（100）的侧边连接、所述第二三角形结构（312）的底边与所述下平台（200）的侧边连接；所述第二支链（320）包括顶部连接的第三三角形结构（321）和第四三角形结构（322），所述第三三角形结构（321）的底边与所述下平台（200）的另一相对的侧边连接、所述第四三角形结构（322）的底边与所述上平台（100）的另一相对的侧边连接。

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