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龙图腾网获悉福州大学申请的专利三自由度遥操作力反馈主手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310372064.3，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权三自由度遥操作力反馈主手是由吴海彬;武彬;张丽萍设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本三自由度遥操作力反馈主手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三自由度遥操作力反馈主手，属于遥操作技术领域，三自由度遥操作力反馈主手包括基座、操纵装置和末端操作组件；所述基座包括底盘和支撑组件；所述操纵装置包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件，三个组件依次首尾转动固定，形成三个自由度；所述每个关节均有电机电源板、电机驱动板、电机控制板和非接触式角编码器，均采用无刷直流电机驱动。本发明将电机输出扭矩直接作用在对应关节上，通过依次相连的关节带动末端操作组件运动，降低了电机控制难度，提高了操作流畅度；可以将操纵装置安装在其它主手末端上，亦可以更换末端操作组件结构，以达到更好地控制从端机器人的效果。

本发明授权三自由度遥操作力反馈主手在权利要求书中公布了：1.一种三自由度遥操作力反馈主手，其特征在于，包括了基座、操纵装置和末端操作组件；所述基座包括底盘和支撑组件；所述操纵装置包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一、二、三个关节组件依次首尾转动固定，形成三个自由度，每个关节均采用无刷直流电机驱动； 所述第一关节组件包括第一关节电机、第一关节电机座、第一关节连杆、第一关节外壳和第二关节驱动件；所述第二关节驱动件与所述第一关节连杆连接； 所述第二关节组件包括第二关节电机、第二关节连杆、第二关节外壳和第三关节驱动件；所述第三关节驱动件与所述第二关节连杆连接； 所述第一关节电机，用于带动所述第一关节连杆使所述末端操作组件能够绕第一方向运动；所述第二关节电机，用于带动所述第二关节连杆使所述末端操作组件能够绕第二方向运动；所述第三关节电机，用于带动所述末端操作组件使其自身能够绕第三方向运动； 所述第一关节电机的中心线、所述第二关节电机的中心线和所述第三关节电机的中心线相交于一点； 所述三自由度遥操作力反馈主手根据操作需求，使所述第一、二、三个关节组件电机在工作初始化阶段输出扭矩提供已知力，该已知力为实际操作中人为的设定值；所述三自由度遥操作力反馈主手被动接受期望力，并采集第一、二、三个关节组件的运动信息，然后将接受到的期望力信息和运动信息通过所述末端操作组件传输出去；所述末端操作组件接收传输来的反馈力信息，并使第一、二、三个关节组件电机实时输出扭矩，然后通过所述三自由度遥操作力反馈主手主动提供反馈力。

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