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龙图腾网获悉上海海事大学;上海船舶运输科学研究所有限公司申请的专利一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116406000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390266.0，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法是由梅骁峻;吴华锋;韩德志;张浩;韩冰;陈信强;鲜江峰设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法，方法包括：1获取k‑1时刻的后验概率均值的第一状态向量；2建立非线性系统的状态模型；3得到非线性系统的观测模型；4传播粒子，根据k‑1时刻粒子向量计算出下一时刻状态向量5获得观测值，计算权重；6判断是否退化，若否，则使用权重，计算位置期望，反之，执行7；7修改小权重粒子；8改进的残差重采样并归一化权重；9使用8的权重，计算位置期望，实现节点定位。与现有技术相比，本发明具有平衡了定位精度与效率之间的关系等优点。

本发明授权一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据海域的流速场运动特性，考虑潮汐场和残留场的相互作用力，建立非线性系统的状态模型； S2、基于信号强度衰减模型，对海洋传感网中的各节点接收的信号强度进行建模，得到非线性系统的观测模型； S3、获取k-1时刻的后验概率均值的第一状态向量计算k时刻的第二状态向量将k-1时刻第i个粒子状态向量利用第一状态向量表示，然后将k时刻第i个粒子状态向量在第一状态向量处进行泰勒展开，计算出k时刻的近似到一阶泰勒级数项的所有粒子的第二粒子状态向量，再采用多维理查德森外推法，对第二粒子状态向量进行分两步的泰勒展开，得到k时刻的近似到二阶泰勒级数项的所有粒子的第三粒子状态向量； S4、基于归一化的k-1时刻的权重，采用递推的方式计算归一化的k时刻的权重，归一化基于观测模型获取的观测值实现； S5、基于有效粒子数量判断粒子是否退化，若是，执行S6，若否，则将归一化的k时刻的权重和此时的粒子集作为结果权重和结果粒子集，执行S8； S6、进行重采样，然后根据权重阈值将整个粒子集分为小权重粒子集和大权重粒子集，保持大权重粒子集粒子的状态向量和权值不变，修改小权重粒子集粒子的状态向量，进而修改并归一化小权重粒子的权重，得到修改后的粒子，将修改并归一化的小权重粒子的权重最为结果权重； S7、根据修改后的粒子进行残差重采样，得到复制后的粒子集，将复制后的粒子集作为结果粒子集； S8、结合结果粒子集和结果权重，计算k时刻未知节点的后验概率分布，根据得到的后验概率分布计算位置的期望值，得到未知节点k时刻的估计位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海海事大学;上海船舶运输科学研究所有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。