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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310394347.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手是由韩博;杨名;姚宇先;刘枫;张嘉川;李少哲设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。

本发明授权单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其特征在于，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；所述多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在所述基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与所述基座连接，所述多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢形成抓取动作； 所述桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，所述第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，所述第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接； 所述第一可展单元和第二可展单元的结构相同均包括第一平台、第二平台和剪叉组件； 所述第一平台与第二平台的结构相同，均设置有第一支撑杆和第二支撑杆； 所述剪叉组件的两端分别与所述第一平台和第二平台的第一支撑杆连接；剪叉组件包括第一滑块、第二滑块、第一剪叉杆和第二剪叉杆； 第一剪叉杆的第一端与第一滑块的一端铰接，第一滑块套设在第一平台的第一支撑杆上，且第一滑块能在第一平台的第一支撑杆上移动，第一剪叉杆的第二端与第二剪叉杆的第一端铰接，第二剪叉杆的第二端与第二滑块的一端连接，第二滑块套设在第二平台的第一支撑杆上，且第二滑块能在第二平台的第一支撑杆上移动； 所述第一可展单元中设置有主动驱动杆，所述第二可展单元中设置有从动杆，所述主动驱动杆的第一端与第一可展单元的第一平台连接，所述主动驱动杆的第二端与第一可展单元的第二平台连接，且所述主动驱动杆的第二端与所述从动杆的一端齿轮啮合，从而带动从动杆运动； 所述从动杆的第一端与所述第二可展单元的第一平台连接，所述从动杆的第二端与所述第二平台连接； 所述第一滑块和所述第二滑块的结构相同，均包括铰接头和滑动块，所述铰接头设置在所述滑动块的第一端，所述滑动块的侧壁上开设有供所述第一支撑杆或第二支撑杆穿过的通孔； 所述第一可展单元和第二可展单元的第二滑块以及第二可展单元的第一滑块上还设置有球壳，所述球壳设置在所述滑动块的第二端，所述球壳上开设有用于约束第二剪叉杆上的连接件球头运动方向的凹槽。

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