买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310423302.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统是由李玉玲;李晨曦;董洁;王海娟设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统，涉及遥操作机器人系统控制技术领域。包括：以单主多从遥操作机器人系统为对象，构建虚拟观测器；基于所述虚拟观测器，建立基于事件触发采样的TOD调度协议的数据传输模型；设计事件触发条件，同时基于机器人的同步变量设计自适应控制方案，并利用李雅普诺夫技术建立控制器参数、虚拟观测器的参数、通信延迟的上界以及最大允许的传输间隔与系统稳定性之间的关系，完成单主多从遥操作机器人系统的自适应控制。本发明可以减少通信通道中的数据交互，减少通讯负担，更大程度的节省资源，在带宽有限的情况下使得主从端之间进行更有必要的信息交互。

本发明授权一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法，其特征在于，所述方法步骤包括： S1、以单主多从遥操作机器人系统为对象，构建虚拟观测器； 以单主多从遥操作机器人系统为对象，构建虚拟观测器，包括： 获取单主多从遥操作机器人系统的动力学模型，获取所述动力学模型参数； 根据所述动力学模型参数，定义主机器人和第个从机器人的触发采样时刻，所述触发采样时刻通过时间序列表示； 根据所述时间序列，为主机器人和第个从机器人分别构建虚拟观测器； 根据所述动力学模型参数，定义主机器人和第个从机器人的触发采样时刻，所述触发采样时刻通过时间序列表示；根据所述时间序列，为主机器人和第个从机器人分别构建虚拟观测器包括： 定义主机器人和第个从机器人的触发采样时刻分别由时间序列，表示；根据下述公式（2）为每个主从机械手分别构建虚拟观测器： （2） 其中，分别是主从观测器的输出，是正常数，分别表示主机器人到从机器人的前向信息传输时变时延和从机器人到主机器人的后向信息传输时变时延，是第个从机器人观测器的输出经采样传输后的重构信号，是主机器人观测器的输出经采样传输后的重构信号，；对于时变时延： 满足：；其中，是正整数，j=m,s； S2、基于所述虚拟观测器，建立基于事件触发采样的TOD调度协议的数据传输模型； S3、设计事件触发条件，同时基于机器人的同步变量设计自适应控制方案，并利用李雅普诺夫技术建立控制器参数、虚拟观测器的参数、通信延迟的上界以及最大允许的传输间隔与系统稳定性之间的关系，完成单主多从遥操作机器人系统的自适应控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京科技大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。