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龙图腾网获悉九曜智能科技(浙江)有限公司申请的专利牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310461959.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备，属于智能驾驶技术领域，所述被牵引目标上设置有对接装置和靶标，所述牵引车上设置有用于检测所述靶标的检测装置，所述对接方法包括：在所述牵引车到达所述对接起点位置时，获取雷达发射的检测到所述靶标的目标射线；计算所述目标射线相对于所述雷达中心轴线的角度分布状态；基于所述角度分布状态控制所述牵引车的行进方向，以实现所述牵引车与被牵引目标对接。本申请通过获取设置在牵引车上的雷达发射的检测到靶标的目标射线，通过目标射线与雷达中心轴线的夹角能确定牵引车相对于被牵引目标的偏转角度，通过调整牵引车的运动方向能够调整偏转角度，使牵引车与被牵引目标能够顺利对接。

本发明授权牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种牵引车和被牵引目标的对接方法，其特征在于，所述被牵引目标上设置有对接装置和靶标，所述牵引车上设置有用于检测所述靶标的检测装置，所述对接方法包括： 在所述牵引车到达对接起点位置时，获取雷达发射的检测到所述靶标的目标射线； 计算所述目标射线相对于所述雷达中心轴线的角度分布状态； 基于所述角度分布状态控制所述牵引车的行进方向，以实现所述牵引车与被牵引目标对接； 所述基于所述角度分布状态控制所述牵引车的行进方向包括： 获取在所述牵引车到达所述对接起点位置时所述牵引车行驶状态； 基于所述角度分布状态确定所述牵引车达到与所述对接装置共线时待转向角度，其中，所述牵引车达到与所述对接装置共线为所述牵引车沿所述牵引车与所述对接装置的连线做直线运动后完成对接，所述待转向角度为目标方向与所述牵引车朝向方向的夹角； 基于所述行驶状态对所述转向角度进行调整，得到目标转向角度； 基于所述目标转向角度控制所述牵引车的行进方向； 所述基于所述行驶状态对所述转向角度进行调整包括： 获取所述行驶状态中车轮朝向方向； 基于所述待转向角和所述牵引车的朝向方向确定目标方向； 将所述车轮朝向方向和所述目标方向夹角作为所述目标转向角度； 所述基于所述行驶状态对所述转向角度进行调整还包括： 获取当前时刻之前的所述对接装置的N个历史目标位置和当前时刻的所述对接装置的观测位置； 基于所述N个历史目标位置确定所述对接装置当前时刻的预测位置； 对所述观测位置和所述预测位置进行融合，得到当前目标位置； 基于所述当前目标位置进行路径规划。

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