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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310513434.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法及系统是由刘贞报;王开;唐勇;党庆庆;赵闻;王潇设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法及系统，属于无人机编队控制技术领域。在鸟群算法的基础上，针对无人机群的特点进行改进，通过改进鸟群算法，使得无人机群中出现故障无人机时，能够自行使得故障无人机脱离编队返航降落，以避免威胁编队内其他无人机的飞行安全，同时控制其他无人机自行补齐编队位置，实现队形重构。本发明具备高度的编队控制稳定性、结构灵活性和容错性，能够有效满足无人机群执行编队飞行任务的要求。

本发明授权基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟群算法的无人机群故障隔离与队形重构方法，其特征在于，步骤如下： S1：在无人机群完成集结后，僚机通过编队内通信获取本机的左前方、正前方与右前方的飞行速度矢量，并对获取的飞行速度矢量进行实时求和，得到本机在三维空间内的期望飞行速度矢量，将期望飞行速度矢量输入飞控子系统，完成编队控制； S2：各无人机进行周期性故障诊断，通过将信号的时频特性整理为特征图进行图像诊断的方式进行诊断； S3：编队内各无人机将自身信息在编队内广播同时发送至地面站；所述的自身信息包括本机编号、本机状态、故障类型； S4：当地面站收到本机状态为故障时，采用鸟群编队控制算法进行编队故障隔离以及编队队形重构； 所述的编队故障隔离：地面站向故障无人机发送虚拟编队状态信息，故障无人机通过虚拟编队状态信息进行脱离，当脱离编队后，地面站发送指令，关闭故障无人机鸟群跟踪功能，并向故障无人机发送控制指令，控制故障无人机返航或迫降； 所述的编队队形重构：地面站根据故障无人机在编队中的缺失位置进行判断，在编队通信网络中将补位的无人机屏蔽，地面站向补位的无人机发送虚拟无人机的状态数据，驱动补位的无人机补齐至预期位置，而后恢复编队中各架无人机之间的通讯。

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