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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590367.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法是由陈正;周时钊;沈翀;夏杨修;梅德庆设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法。将动力学参数的参数估计值输入中间转换状态量模型，输出中间转换状态量，非线性状态观测器进行观测输出观测状态，获得关节角速度的估计值；输入关节角速度的估计值和目标轨迹，输出阀芯位移的控制信号控制多关节液压机械臂运行，获得跟踪误差输出至自适应鲁棒控制律中，重复步骤同时非线性状态观测器进行自更新，最终实现自适应鲁棒控制。本发明方法实现基于模型参数不确定的不可测状态实时观测，解决了实际情况中因传感器限制所导致的反馈状态不可测的情况，并且在保证控制系统与观测系统整体稳定性的同时，减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能。

本发明授权基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤： 步骤一：建立在动力学模型约束下的多关节液压机械臂的非线性动力学模型；设计多关节液压机械臂的不可测状态的中间转换状态量模型及其非线性状态空间，根据非线性状态空间使用非线性状态观测法建立非线性状态观测器； 步骤二：将非线性动力学模型的动力学参数的参数估计值输入中间转换状态量模型中，中间转换状态量模型输出中间转换状态量，非线性状态观测器对中间转换状态量进行观测并输出中间转换状态量的观测状态，根据中间转换状态量的观测状态获得多关节液压机械臂的关节角速度的估计值； 步骤三：根据非线性动力学模型和非线性状态观测器，使用自适应鲁棒控制方法设计自适应鲁棒控制律； 步骤四：非线性状态空间将多关节液压机械臂的关节角速度的估计值输出至自适应鲁棒控制律中，同时将多关节液压机械臂的目标轨迹输入自适应鲁棒控制律，自适应鲁棒控制律输出多关节液压机械臂的阀芯位移的控制信号控制多关节液压机械臂运行，通过多关节液压机械臂的目标轨迹和运行时实际输出的关节角计算获得跟踪误差并输出至自适应鲁棒控制律中，自适应鲁棒控制律输出非线性动力学模型的动力学参数的参数估计值至中间转换状态量模型中并重复进行步骤二和步骤四，同时非线性状态观测器进行自更新，最终实现对多关节液压机械臂的连续的自适应鲁棒控制。

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