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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种柔性拭子采样机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610432.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种柔性拭子采样机器人是由陈文锐;刘武;鄢锉;王耀南;唐聪慧;刁强;高启鑫;吴思杰;肖平高设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性拭子采样机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及拭子采样设备技术领域，具体为一种柔性拭子采样机器人，包括底座、驱动机构、手腕、夹持器、视觉模块、控制器和XYZ三轴移动平台；驱动机构安装在底座的内侧，底座安装在XYZ三轴移动平台上，手腕安装在底座的上侧，夹持器安装在手腕的上侧，驱动机构用于驱动手腕弯曲以及驱动夹持器以完成夹持工作；视觉模块安装在底座上，控制器安装在底座的周侧，驱动机构、视觉模块和XYZ三轴移动平台均与控制器电连接。本发明中手腕的弯曲运动相对传统的机械手更加柔性，夹持器也具有被动顺应性，提高了机器人拭子采样的适应性，同时也提高了本发明的适用范围。

本发明授权一种柔性拭子采样机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性拭子采样机器人，其特征在于：包括底座（1）、驱动机构（2）、手腕（3）、夹持器（4）、视觉模块（5）和控制器； 驱动机构（2）安装在底座（1）的内侧，手腕（3）安装在底座（1）的上侧，夹持器（4）安装在手腕（3）的上侧，驱动机构（2）用于驱动手腕（3）弯曲以及驱动夹持器（4）以完成夹持工作； 视觉模块（5）安装在底座（1）上，控制器安装在底座（1）的周侧，驱动机构（2）和视觉模块（5）均与控制器电连接； 所述手腕（3）包括手腕近关节（31）、手腕远关节（32）以及若干块第一圆盘（33）； 手腕近关节（31）安装在底座（1）上，若干块第一圆盘（33）均分成两组， 手腕远关节（32）通过其中一组第一圆盘（33）安装在手腕近关节（31）的上侧；另一组第一圆盘（33）安装在手腕远关节（32）的上侧； 手腕近关节（31）、手腕远关节（32）均包括多个手腕单体（311）和若干个第二圆盘（312）；手腕近关节（31）、手腕远关节（32）上的多个手腕单体（311）采用首尾拼接的方式竖向安装在一起，第二圆盘（312）安装在相邻的两个手腕单体（311）之间；手腕单体（311）上竖向对称设置有活动槽（3111）； 所述手腕近关节（31）、手腕远关节（32）上的手腕单体（311）的数量均设置为两个，且腕近关节（31）、手腕远关节（32）上的两个手腕单体（311）的活动槽（3111）的开设方向在前后以及左右两个方向上相互错开； 所述手腕近关节（31）、手腕远关节（32）均还包括四个中空软管（313）和四根第一弹簧（314）； 手腕单体（311）的两个活动槽（3111）的中部均竖向开设有通孔，四个中空软管（313）分成两组，并分别竖向安装在两个手腕单体（311）的通孔内；四根第一弹簧（314）分别套装在四个中空软管（313）的外圈上。

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