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龙图腾网获悉金川集团股份有限公司;湖南斯福迈智能科技有限责任公司申请的专利铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116623741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310621876.7，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机是由邹龙;张东永;杨泰乐;党金鹏;刘征东;张永玺;徐春;周科平;姚振巩;成锡良;杨承业设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机，属于铲运机控制领域。本发明通过预设传感装置获取定位信息和环境感知信息，在定位信息中确定地图行为信息和姿态定位信息；结合环境感知信息生成规划导航策略；用规划导航策略进行路线行驶预测；在行驶过程中获取当前行驶场景信息；在行驶场景信息满足路线行驶策略对应的触发条件时，根据规划导航策略生成对应的控制决策。利用预设传感装置获取的定位信息和环境感知信息实现了导航规划策略的获取，通过进行路线行驶预测在满足触发条件时生成对应的控制策略，实现了提高铲运机自动驾驶控制无人驾驶时的安全性。

本发明授权铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机在权利要求书中公布了：1.一种铲运机自动驾驶控制方法，其特征在于，所述铲运机自动驾驶控制方法包括：通过预设传感装置获取定位信息和环境感知信息，并在所述定位信息中确定地图定位信息和姿态定位信息； 根据所述环境感知信息结合所述地图定位信息以及所述姿态定位信息生成规划导航策略； 根据所述规划导航策略进行路线行驶预测；通过所述规划导航策略进行行驶并获取当前行驶场景信息； 在所述当前行驶场景信息满足所述路线行驶预测对应的触发条件时，根据所述规划导航策略生成对应的控制决策； 其中，根据所述环境感知信息结合所述地图定位信息以及所述姿态定位信息生成规划导航策略的步骤，包括： 根据所述环境感知信息确定障碍信息、行驶路况信息以及基础工况信息； 根据所述障碍信息和行驶路况信息结合所述地图定位信息确定策略节点； 根据所述基础工况信息结合所述姿态定位信息确定行驶能力信息；根据所述策略节点和所述行驶能力信息生成规划导航策略； 其中，根据所述策略节点和所述行驶能力信息生成规划导航策略的步骤之前，还包括： 根据所述策略节点确定行驶最低能力条件； 判断所述行驶能力信息是否满足所述最低能力条件； 若是，则执行所述根据所述策略节点和所述行驶能力信息生成规划导航策略的步骤； 若否，则根据所述策略节点生成路况异常报告，并将所述路况异常报告反馈至预设后台端口。

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