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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310746129.6，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块是由张宇;尤波;黄佩玉;李东洁;李玉;周江雨设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块在说明书摘要公布了：一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块，本发明涉及仿生机器人技术领域。本发明为了解决现有软体机器人制作复杂，弯曲能力差，运动模式单一，同时现有的多模块软体机器人一般采用多气路进行充放气，气路的拖拽会对机器人的运动产生影响的问题。一种基于气囊结构的软体仿生机器人包括中间连接模块和四个软体模块，中间连接模块的两端分别各连接有两个软体模块，两个软体模块上下相背向固接，软体模块为中空壳体结构，软体模块的内部设有封闭腔室，中间连接模块上侧进出气管道的进出气端口与相邻上部软体模块的封闭腔室相连通，中间连接模块下侧进出气管道的进出气端口与相邻下部软体模块的封闭腔室相连通。本发明用于仿生机器人。

本发明授权一种基于气囊结构的软体仿生机器人及其中间连接模块在权利要求书中公布了：1.一种基于气囊结构的软体仿生机器人的中间连接模块，其特征在于：它包括外壳体（11）、总进气管道（12）、总出气管道（13）、四个进出气管道（14）和四个进出气开关机构，总进气管道（12）和总出气管道（13）均呈“口”字形设置，总进气管道（12）设置在外壳体（11）内的一侧，总进气管道（12）上设有总进气端口（16），总出气管道（13）设置在外壳体（11）内的另一侧，总出气管道（13）上设有总出气端口（17），外壳体（11）内两端的上下两侧分别各设有一个进出气管道（14），进出气管道（14）的一端与总进气管道（12）相连通，进出气管道（14）的另一端与总出气管道（13）相连通，进出气管道（14）的中部设有进出气端口（15），进出气端口（15）与进出气管道（14）的连接端设有进出气开关机构； 所述进出气开关机构包括电机（18）、齿轮（19）、齿形轨道（110）和滑轨（111），滑轨（111）平行设置在进出气管道（14）的内侧，电机（18）的机座与滑轨（111）滑动连接，齿轮（19）固接在电机（18）的输出轴上，且设置在进出气管道（14）的上侧，齿形轨道（110）沿长度方向设置在进出气管道（14）下侧的中部，齿轮（19）与齿形轨道（110）相啮合。

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