买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福建省农业科学院科技干部培训中心申请的专利水培植物自动抓取拍照装置及三维点云重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310906147.6，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权水培植物自动抓取拍照装置及三维点云重建方法是由陈永快;黄语燕;王涛;许浩斌设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本水培植物自动抓取拍照装置及三维点云重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水培植物自动抓取拍照装置及三维点云重建方法，第一X轴运动组件、第一Y轴运动组件、第一Z轴运动组件联动带动伸缩组件和抓手组件运动，第二X轴运动组件、第二Y轴运动组件、第二Z轴运动组件联动带动旋转拍照组件运动，旋转拍照组件能对抓手组件抓取的单株植物进行360°旋转拍照，并能通过照片对单株植物的三维点云数据进行重建。能将水培槽中的植株抓取起来，并置于不被遮挡的位置进行拍照，方便对抓取起来的植株进行多角度完整拍照，以便根据获取到的植株图片对水培植物进行三维点云重建。

本发明授权水培植物自动抓取拍照装置及三维点云重建方法在权利要求书中公布了：1.一种水培植物自动抓取拍照装置，包括机架1，其特征在于，还包括第一X轴运动组件2、第一Y轴运动组件3、第一Z轴运动组件4、伸缩组件、抓手组件、第二X轴运动组件5、第二Y轴运动组件6、第二Z轴运动组件7和旋转拍照组件，所述第一X轴运动组件2安装在所述机架1上，所述第一Y轴运动组件3安装在所述第一X轴运动组件2上，所述第一Z轴运动组件4安装在所述第一Y轴运动组件3上，所述第一Z轴运动组件4上固定连接有所述伸缩组件，所述伸缩组件的前端固定有所述抓手组件，所述抓手组件用于抓取单株水培植物； 所述第二X轴运动组件5安装在所述机架1上，所述第二X轴运动组件5高于所述第一X轴运动组件2设置，所述第二Y轴运动组件6安装在所述第二X轴运动组件5上，所述第二Z轴运动组件7安装在所述第二Y轴运动组件6上，所述第二Z轴运动组件7上固定连接有所述旋转拍照组件； 所述旋转拍照组件包括旋转步进电机26、旋转轴27、第一角度步进电机28、第一角度摆杆29、第一旋转拍照相机30、第二角度步进电机31、第二角度摆杆32和第二旋转拍照相机33，所述旋转步进电机26固定在所述第二Z轴运动组件7上，且所述旋转步进电机26的输出轴朝下设置，所述旋转步进电机26的输出轴与所述旋转轴27同轴连接，所述第一角度步进电机28固定在所述旋转轴27的下部，且所述第一角度步进电机28的输出轴与所述第一角度摆杆29的上端固定连接，所述第一角度摆杆29的下端固定有所述第一旋转拍照相机30和第二角度步进电机31，所述第二角度步进电机31的输出轴与所述第二角度摆杆32的上端固定连接，所述第二角度摆杆32的下端固定有所述第二旋转拍照相机33，所述第一旋转拍照相机30和所述第二旋转拍照相机33均朝向所述旋转步进电机26的输出轴所在轴线上，且所述旋转步进电机26的转动中心轴与所述第一旋转拍照相机30的镜头中心轴、所述第二旋转拍照相机33的镜头中心轴在同一平面内； 还包括拍照定位组件，所述拍照定位组件包括U型架34和拍照定位圆盘35，所述U型架34的上端固定在所述第二Z轴运动组件7上，所述机架1包括第二X轴横梁104，所述U型架34从其中一根所述第二X轴横梁104的上方，延伸至其外侧，后又延伸至其下方，所述拍照定位圆盘35固定在所述U型架34的下端，所述拍照定位圆盘35的边缘处固定有多个圆周均布的三角形标记351； 以抓手组件抓住单株水培植物的位置为坐标原点，根据第一角度步进电机的转动角度、第二角度步进电机的转动角度、第一旋转拍照相机的相对于第一角度摆杆长度方向的安装角度、第二旋转拍照相机相对于第二角度摆杆长度方向的安装角度、第一角度摆杆的长度、第二角度摆杆的长度和抓手组件到第一角度步进电机转轴的距离，结合一个植物照片组，计算出每个初始三维点云数据的实际坐标，并形成一个校正三维点云数据集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建省农业科学院科技干部培训中心，其通讯地址为：350003 福建省福州市鼓楼区五四路247号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。