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龙图腾网获悉重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司申请的专利基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935852.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质是由吕川;王佩生;王若琪;王茂瑞;张绍林;龚建宇;刘涵;刘传林;牟军勇设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质，属于视觉跟踪技术领域；其中，目标定位方法包括：获取含有目标对象的第一图像；由目标检测模型对目标对象进行识别与实时跟踪；提取不同时刻下目标检测模型所检测得到的目标对象的几何中心点，并将不同时刻下图像采集跟踪器的光心与目标对象的几何中心点进行关联；根据关联射线集合中各关联射线的延伸方向，获取延伸点的位置信息；根据不同时刻下延伸点和光心的位置信息，进而计算得到目标对象在全局坐标系下的目标位置。本通过申请通过目标检测模型与目标对象建立持续跟踪，通过多个视角的跟踪信息对目标对象进行精确的定位，从而约束车辆的行驶行为，提高车辆智能驾驶安全性。

本发明授权基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角的目标定位方法，其特征在于，包括： 获取含有目标对象的第一图像，所述第一图像由图像采集跟踪器采集得到； 基于所述第一图像，由目标检测模型对目标对象进行识别与实时跟踪； 提取不同时刻下目标检测模型所检测得到的目标对象的几何中心点，并将不同时刻下所述图像采集跟踪器的光心与目标对象的几何中心点进行关联，得到对应于该目标对象的多条关联射线，构成关联射线集合； 沿所述关联射线集合中各关联射线的延伸方向，获取不同时刻下由所述光心向图像坐标系延伸同一单位长度下的延伸点的位置信息； 根据不同时刻下所述延伸点和所述光心的位置信息，并结合坐标转换，得到多条直线方程，进而计算得到所述目标对象在全局坐标系下的目标位置； 所述基于所述第一图像，由目标检测模型对目标对象进行识别与实时跟踪，包括： 当所述目标检测模型输出第一识别结果，发出跟踪请求；所述第一识别结果为检测到当前目标对象消失，并有新的目标对象出现；所述跟踪请求用于提示是否继续跟踪已消失的目标对象； 接收外部反馈的与所述跟踪请求对应的跟踪指令，所述跟踪指令至少包括：继续跟踪已消失的目标对象和停止跟踪已消失的该目标对象； 若所述跟踪指令为继续跟踪已消失的目标对象，则计算所述新的目标对象与已消失的目标对象的匹配度； 根据所述匹配度，将对应于所述新的目标对象的多条关联射线关联到相对应的所述已消失的目标对象构成的关联射线集合； 所述计算所述新的目标对象与已消失的目标对象的匹配度，具体包括： 获取新的目标对象的特征信息； 提取所述新的目标对象与所述已消失的目标对象的特征信息中的目标边缘点，计算得到分别对应于两者的平均欧式距离； 将所述平均欧式距离换算为高斯分布概率，并结合已消失的目标对象和新的目标对象两者的特征信息相似度，计算得到新的目标对象与已消失的目标对象的匹配度。

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