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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116841298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310964273.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法是由郑世祺;李良广;张宏超;宋宝设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法，构建四轮移动机器人的动力学模型；根据动力学模型构建最小距离预警模型，运用机器学习GMM‑HMM方法，结合最小距离预警模型，得到四轮移动机器人变道预警安全算法，实现移动四轮移动机器人在变道过程中的安全预警；构建一种含时变约束的四轮移动机器人有限时间控制器；根据四轮移动机器人变道预警安全算法判断变道是否存在危险，若是，则执行有限时间控制器，在该有限时间控制器下实现四轮移动机器人的有限时间稳定。本发明实现了四轮移动机器人的变道过程中质心侧偏角和横摆角速度都可以约束在一个稳定的区间中，且有限时间控制器的跟踪误差不会突破时变约束。

本发明授权适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建四轮移动机器人的动力学模型； S2：根据动力学模型构建最小距离预警模型，运用机器学习GMM-HMM方法，结合最小距离预警模型，得到四轮移动机器人变道预警安全算法，实现移四轮移动机器人在变道过程中的安全预警； S3：为了安全约束四轮移动机器人在变道过程中的横摆角速度，构建一种含时变约束的四轮移动机器人有限时间控制器； S4：根据四轮移动机器人变道预警安全算法判断变道是否存在危险，若是，则执行有限时间控制器，在该有限时间控制器下实现四轮移动机器人的有限时间稳定； 步骤S3中，构建一种含时变约束的移动机器人有限时间控制器具体包括： S31：首先定义第一误差量，其中y d为期望质心侧偏角，然后基于障碍加幂积分技术选择合适的Lyapunov函数控制四轮移动机器人变道过程中的质心侧偏角，选择满足系统约束条件的Lyapunov函数，然后对该选取的函数求一阶导数，并缩放和简化，同时选取合适的虚拟控制律，使得，其中，均为常数，也即所设计的虚拟控制律能使四轮移动机器人的质心侧偏角状态约束并达到有限时间稳定； S32：首先定义第二误差量，其中，为常数；然后基于障碍加幂积分技术去选择合适的Lyapunov函数控制四轮移动机器人变道过程中的横摆角速度，与S31一样选取适当的Lyapunov函数，通过求导化简和现代控制方法使得，其中，均为常数；然后运用Backstepping反步法进行反步设计从而得到实际控制输入，使得四轮移动机器人在变道过程中的横摆角速度在不突破时变约束条件下实现有限时间稳定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。