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龙图腾网获悉中国科学院重庆绿色智能技术研究院申请的专利一种生物力学约束下人机交互安全测试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311052426.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种生物力学约束下人机交互安全测试系统及方法是由甘捷;尚明生;何国田设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生物力学约束下人机交互安全测试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明为一种生物力学约束下人机交互安全测试系统及方法，属于生物力学和机械手检测领域。该系统利用矩阵分布传感器建立第一层表皮组织力学模型，并利用电机控制驱动与之相连第二层肌肉骨骼质量模型，实现了自身运动的多自由度，以及测试的多自由度，为机械手的生物力学性能测试提供了平台；该方法通过计算接触点的数量、各个接触点力和形变的大小和平面坐标位置、接触点三维坐标位置实现对机械手力与位置的准确性、一致性、鲁棒性和稳定性进行测试分析。本发明方法能够实现机械手准确性、一致性、鲁棒性和稳定性等安全性特性的准确测试。

本发明授权一种生物力学约束下人机交互安全测试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种生物力学约束下人机交互安全测试测试系统，由组成第一层表皮组织力学模型1、第二层肌肉骨骼质量模型2、转动系统3、升降系统4、电控系统5和数据采集服务器6构成；其特征在于，所述的第一层表皮组织力学模型1由皮肤层11和若干个皮下组织模块12组成；所述的皮肤层11能够覆盖所有的皮下组织模块12，为弹性塑料软垫，以一定的预紧力绷紧，且紧贴在表皮质量模块1201上；所述的若干个皮下组织模块12呈矩阵分布；一个所述的皮下组织模块12由表皮质量模块1201、弹簧1202、阻尼1203、位移传感器13、压力传感器14组成；所述的表皮质量模块1201为键盘表皮形状的帽扣，另一端连接到弹簧1202和阻尼1203；所述的弹簧1202和阻尼1203另一端与压力传感器14相连；所述的位移传感器13为激光测距传感器，安装在骨骼质量模块21上表面，用于检测第一层表皮组织力学模型1的形变；所述的第二层肌肉骨骼质量模型2由骨骼质量模块21、并联的第二层弹簧2201和第二层阻尼2202、第二层位移传感器23以及与之串联第二层压力传感器24组成；所述的骨骼质量模块21为金属制作的平面，上下表面分别贴上了压力传感器14和第二层压力传感器24；所述的第二层位移传感器23为激光测距传感器，安装在骨骼质量模块21下表面，用于检测第二层肌肉骨骼质量模型2的形变；所述的并联的第二层弹簧2201和第二层阻尼2202分别与第二层压力传感器24和转动系统3相连；所述的转动系统3由转动电机31和转动装置32组成，其中，转动电机31为步进电机，转动装置32为齿轮传动装置；所述的升降系统4由升降电机41和升降装置42组成，其中，升降电机41为步进电机，升降装置42为丝杠螺母装置；所述的转动系统3和升降系统4串联，利用与它们分别相连的电控系统5实现步进电机的控制；所述的电控系统5为带有电机驱动和控制电路的微型计算机；所述的数据采集服务器6为服务器，通过网络连接分别与位移传感器13、压力传感器14、第二层位移传感器23、第二层压力传感器24、电控系统5相连，实现数据的收集。

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