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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311468674.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质是由余兰林;王雨生;欧阳波;李小川;都海波设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质。该方法首先获取栅格地图和多机器人系统中所有机器人的基本信息，在栅格地图中确定起点和目标点，并将栅格地图以加权有向图形式表示。然后为每个机器人规划全局路径，找出所有机器人全局路径的交叉点。再确定属于冲突点的交叉点，根据冲突点处所对应机器人的基本信息以及预期碰撞时间，基于RVO动态避障算法为机器人规划局部路径，当完成一次多机器人系统的分层路径规划后，对分层路径进行时间信息提取，根据分层路径中提取到的时间信息，基于强化学习规划方法寻找多机器人系统的最优路径规划方案。本发明解决了机器人难以跨越障碍以及防撞交互的问题。

本发明授权一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取栅格地图和所述多机器人系统中所有机器人的基本信息；所述基本信息包括机器人的位置、半径、运行速度和转向角度；其中，各机器人的运行速度大小相同； S2.在栅格地图中确定每个机器人的起点和目标点； S3.将整个栅格地图以加权有向图的形式进行表示； S4.为每个机器人进行从起点到目标点的全局路径规划； S5.找出所有机器人全局路径的交叉点； S6.确定各个机器人全局路径之间属于冲突点的交叉点，根据冲突点处所对应机器人的基本信息以及预期碰撞时间，基于RVO动态避障算法为该处机器人进行局部路径规划；步骤S6中包括以下具体步骤： S61.计算交叉点处两个机器人A、B的相对位置： 式中，表示机器人A相对于机器人B的未来位置；vA表示机器人A的当前速度；vB表示机器人B的当前速度；t表示预期碰撞时间；表示机器人A相对于机器人B的速度； S62.判断是否小于最小间隔d，是则判定机器人A、B的交叉点为冲突点，并计算由B产生的A的VO区域，即计算公式为： λp,v＝{p+tv|t≥0} 式中，为机器人A、B的闵可夫斯基和；-A表示机器人A在坐标系内的反射；λp,v为机器人以当前位置p沿速度v方向的射线；为空集； S63.根据计算由B产生的A的RVO区域，即计算公式为： S64.根据得到机器人A新的速度集合 S65.利用奖励函数来判断机器人A新的速度集合中任意一个速度vt的质量，控制机器人更新动作策略，据此生成道路计算结果，完成机器人的局部路径规划； S7.当完成一次全局路径规划和局部路径规划即多机器人系统的分层路径规划之后，利用长短期记忆网络对所述分层路径进行时间信息提取； S8.根据所述分层路径中提取到的时间信息，基于强化学习规划方法寻找多机器人系统的最优路径规划方案。

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