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龙图腾网获悉广西柳工元象科技有限公司;广西柳工机械股份有限公司申请的专利一种自动铲装控制方法、装置和装载机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117432023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311558172.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种自动铲装控制方法、装置和装载机是由罗剑伟;陶林裕;蔡登胜;韦慧铃;张恒设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动铲装控制方法、装置和装载机在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种自动铲装控制方法、装置和装载机，该方法包括：通过控制器控制动臂处于第一铲装准备位置高度，调节铲斗处于水平状态；在第一铲装准备位置高度下通过控制器控制行走系统驱动装载机朝物料所在方向行进，通过双线激光雷达实时探测装载机与物料之间距离；当距离在操控范围之内通过双线激光雷达获取料堆坡度，通过图像识别单元获取物料粒径，根据料堆坡度、物料粒径和预设满斗率确定第二铲装准备位置高度；通过控制器控制动臂由第一铲装准备位置高度到第二铲装准备位置高度，在第二铲装准备位置高度下控制铲斗和动臂按照预设动作顺序提升和收斗，以完成物料铲装，保证了铲装满斗率，降低了物料铲装成本，提高了物料铲装效率。

本发明授权一种自动铲装控制方法、装置和装载机在权利要求书中公布了：1.一种自动铲装控制方法，其特征在于，应用于装载机，所述装载机包括铲斗、动臂、控制器、双线激光雷达、图像识别单元和行走系统，所述方法包括： 通过所述控制器控制所述动臂处于第一铲装准备位置高度，调节所述铲斗处于水平状态； 在第一铲装准备位置高度下，通过所述控制器控制所述行走系统驱动所述装载机朝物料所在方向行进，并通过所述双线激光雷达实时探测所述装载机与所述物料之间的距离； 当确定所述距离在操控范围之内时，通过所述双线激光雷达获取料堆坡度，通过所述图像识别单元获取物料粒径； 当所述物料粒径大于或等于预设粒径值，则获取铲斗处于贴地放平时所述动臂的位置以及预设高度位置，在所述动臂的位置和所述预设高度位置之间确定目标位置高度，并将所述目标位置高度作为第二铲装准备位置高度； 当所述物料粒径小于预设粒径值，并且所述料堆坡度大于或等于预设坡度值，则在所述料堆坡度下，根据预设满斗率以及预设标定表确定第二铲装准备位置高度； 其中，所述预设标定表包含预设满斗率和第二铲装准备位置高度的对应关系，并且在同一料堆坡度下，预设标定表中的预设满斗率越小，第二铲装准备位置高度越高； 通过所述控制器控制所述动臂由所述第一铲装准备位置高度调整到所述第二铲装准备位置高度，并在所述第二铲装准备位置高度下控制所述铲斗和所述动臂按照预设动作顺序提升和收斗，以完成物料铲装。

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