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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117452826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311714045.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法是由韦常柱;浦甲伦;程杰;魏金鹏;林建锋设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法在说明书摘要公布了：一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立标称高度域制导模型；将可重复使用飞行器有动力返场段轨迹根据发动机开关机状态划分为三个阶段；设计速度‑高度剖面形式；基于标称高度域制导模型设计三维滑模面向量及二阶滑模制导律；根据当前状态、末端状态以及二阶滑模制导律生成攻角指令、倾侧角指令以及油门开度指令，并进行返场段飞行。本发明较传统轨迹规划方法有较大的精度提升，算法计算量小，可满足实时校正的需求，具有较好的应用前景。

本发明授权一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模理论的有动力返场轨迹在线重规划方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： S1：建立标称高度域制导模型； S2：将可重复使用飞行器有动力返场段轨迹根据发动机开关机状态划分为三个阶段：第一阶段为无动力返场段，当高度和速度达到开机状态时进入第二阶段；第二阶段为开机补能段，开启发动机对飞行器进行补能；第三阶段为无动力着陆段，返场段末段关闭发动机进行滑翔减速； S3：设计速度-高度剖面形式； 所述S3包括如下步骤： S301：设计速度-高度剖面二次多项式形式如下： VH＝a1H2+a2H+a35 式5中： a1、a2、a3均为速度-高度剖面的系数； S302：将初始速度V0及其对应的初始高度、中间速度Vmid及其对应的中间高度Hmid以及末端速度Vf及其对应的末端高度Hf，这三组条件均代入式5中可得： 解式6即可得到速度-高度剖面的系数a1、a2、a3； S4：基于标称高度域制导模型设计三维滑模面向量sa及二阶滑模制导律 S5：根据当前状态、末端状态以及二阶滑模制导律生成攻角指令、倾侧角指令以及油门开度指令，并进行返场段飞行。

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