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龙图腾网获悉湖南工业大学申请的专利一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118115376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311776415.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法是由李小宝;赵哲;龙欢;周红;梁登辉;柳骏涛设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法在说明书摘要公布了：一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法，涉及激光雷达数据处理技术领域。本发明是为了解决传统滤波方法参数确定方式费时，并且在复杂场景中噪声召回率低，点云图像中的细节会被丢失，导致处理效率低的问题。使用基于遗传算法的点云降噪方法，根据点云数据的特性计算出最佳半径和邻近点阈值，减少人力验证参数的步骤，并且能够在保证降噪精确率和原点保留率的同时提高噪声召回率。

本发明授权一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的激光雷达点云半径滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：利用种群Rk中每个个体的值分别对待滤波点云进行半径滤波，获得不同个体对应的滤波后点云，所述个体的值为滤波半径，k表示迭代次数； 步骤二：根据种群Rk中每个个体对应的滤波后点云分别计算每个个体的适应度，将适应度最大的个体作为最优个体，并将该最优个体放入最优个体集合中； 所述计算每个个体的适应度，包括： 根据下式计算种群Rk中第i个个体对应的滤波后点云的信噪比 其中，和分别为种群Rk中第i个个体对应滤波后点云中信号点与噪声点的个数； 根据下式计算种群Rk中第i个个体的适应度Fi k： 步骤三：判断k是否小于最大迭代次数Z，是则执行步骤五，否则执行步骤四； 步骤四：取最优个体集合中适应度最大的个体的值对待滤波点云进行半径滤波，完成激光雷达点云半径滤波； 步骤五：将种群Rk中每个个体的适应度均归一化为概率值，并根据每个个体的概率值采用轮盘赌的方式筛选出优秀个体，构成优秀种群 步骤六：将优秀种群中优秀个体的值编码为二进制字符串，对优秀个体的二进制字符串依次进行交叉和变异处理后获得新二进制字符串，对新二进制字符串进行解码获得新个体的值，将新个体加入到优秀种群中，获得更新后的种群Rk+1，使k＝k+1，并返回步骤一。

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