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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117864429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311775074.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法是由刘建彪;肖余之;徐峰;李鹏;祝强军;郭晶设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将抵近探测对象视为目标航天器，将微小航天器视为服务航天器，构建两者之间的相对轨道动力学模型；步骤2，根据抵近探测任务要求设计全流程标称飞行轨迹，包括一些关键悬停点、悬停点之间转移轨迹和转移时间的参数；步骤3，将相对轨道动力学模型和标称飞行轨迹分别采用状态空间进行表示；步骤4，将标称飞行轨迹视为参考模型，将相对轨道动力学模型视为被控对象，运用自适应控制理论SAC设计相对运动自适应控制器。本发明在控制对象存在建模不确定性项、未知干扰以及控制能力有限等影响因素下，仍有良好的控制效果。

本发明授权面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向微小航天器抵近探测任务的相对运动自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，将抵近探测对象视为目标航天器，将微小航天器视为服务航天器，构建两者之间的相对轨道动力学模型； 步骤2，根据抵近探测任务要求设计全流程标称飞行轨迹，包括一些关键悬停点、悬停点之间转移轨迹和转移时间的参数； 步骤3，将相对轨道动力学模型和标称飞行轨迹分别采用状态空间进行表示； 步骤4，将标称飞行轨迹视为参考模型，将相对轨道动力学模型视为被控对象，运用自适应控制理论SAC设计相对运动自适应控制器， 所述步骤3中，将相对轨道动力学模型和标称飞行轨迹表示为状态空间表达式包括： 相对轨道动力学模型表示为相对位置Δr和相对速度Δv的状态空间表示达式： 将标称飞行轨迹表示为相对运动矢量X和的状态空间表达式： 所述步骤4中，具体过程包括： 基于SAC理论，式4表示被控对象想要实现对式5表示参考模型渐进跟踪，则其控制输入表示为： 式中，ey表示受控对象与参考模型的误差，xm表示参考模型的状态，um表示参考模型的输入信号，Ke、Kx和Ku分别表示为关于ey、xm和um的时变增益矩阵，表示为下述形式： 式中，Γe、Γx和Γu决定自适应性的矩阵系数，σ用于消除外界扰动对控制增益的影响。

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