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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118135024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311848499.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法是由姜金辰;任宏;田睿设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法。包括：使用圆柱标定体作为基准，所述圆柱标定体表面分布多个Aruco二维码；围绕所述圆柱标定体设置多部待标定相机，标定过程中所述多部待标定相机均对所述圆柱标定体进行拍摄，保证每个需要标定相机中有至少一个完整清晰可见的Aruco二维码；识别Aruco二维码后进行位姿解算，根据识别的唯一Aruco二维码坐标和当前Aruco二维码在圆柱标定体坐标系下的固定空间坐标，求解相机外参。优点在于：待测相机个数不限，摆放位置不限，所有相机同时拍照后即可实现单次多相机标定，标定步骤少，有效的提高了标定效率。

本发明授权基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于圆柱标定体的环状多相机外参标定方法，其特征在于，包括： 使用圆柱标定体作为基准，所述圆柱标定体表面分布多个Aruco二维码；每个Aruco二维码与圆柱标定体的坐标系有唯一转换关系矩阵； 围绕所述圆柱标定体设置多部待标定相机，标定过程中所述多部待标定相机均对所述圆柱标定体进行拍摄，保证每个需要标定相机中有至少一个完整清晰可见的Aruco二维码；所有相机同时拍照后即可实现单次多相机标定； 识别Aruco二维码后采用PnP算法进行位姿解算，根据识别的唯一Aruco二维码坐标和当前Aruco二维码在圆柱标定体坐标系下的固定空间坐标，求解相机外参； 标定过程中，单相机与所述圆柱标定体间转换关系计算方法包括：通过相机对所述Aruco二维码的角点进行识别，并通过PnP算法求出二维码位姿，结合Aruco二维码与圆柱标定体坐标系的关系计算得到，表达式为： 式中：为相机与Aruco二维码测量关系；为Aruco二维码与圆柱标定体坐标系的关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。