买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118131758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410116937.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统是由韩轩;贺风华;郝宁;龚林奥;夏威龙;谢建山;邢锐设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统。所述方法包括：根据无人车的实时环境数据和位姿数据建立更新体素栅格地图，并提取有效地面栅格；提取有效地面栅格中前沿栅格，构成前沿信息集合；基于前沿信息集合构建前沿搜索树；基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树，以选择最佳目标；对无人车与最佳目标之间路径进行轨迹规划；根据实时位姿数据使无人车按照规划的轨迹路线行走至最佳目标；重复上述过程直到体素栅格地图中不存在前沿栅格，完成未知环境探索。本发明中前沿搜索树结构有效表示了2.5D环境的拓扑结构，基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树减少了无人车不必要的往复运动，加快了决策和探索过程。

本发明授权基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人车的实时环境数据和实时位姿数据； 根据实时环境数据和实时位姿数据建立更新体素栅格地图，并提取有效地面栅格； 提取所述有效地面栅格中的前沿栅格，构成前沿信息集合；其中，所述前沿栅格为与未知栅格相邻的有效地面栅格； 基于所述前沿信息集合构建实时增量更新的前沿搜索树； 基于深度优先搜索策略遍历所述前沿搜索树，以选择最佳目标，包括：在前沿搜索树的根节点启动深度优先搜索过程，当前探索节点设置为根节点，下一个要探索的节点从根节点的子节点之一中选择；下一个要探索的节点的更新是通过深入到前沿搜索树的某一分支中，直到到达该分支最深的叶节点；当某一叶节点被探索完且没有生成子节点，则回到前一个节点以探索其他未探索的分支，并将其它未探索分支的叶节点按分数hi进行排序，选择分数最高的叶节点作为下一个要探索的节点；重复上述过程直到遍历整个前沿搜索树中没有未探索的节点，每次选择要探索节点前沿的中心作为轨迹规划的目标点；所述分数hi按照下述公式计算获得： 其中，Ppr,ni表示在地面栅格上搜索的连接无人车pr和第i个节点ni的无碰撞路径，lengthPpr,ni表示路径长度；FIS表示该节点所代表前沿的信息结构，Cells表示前沿包含的前沿栅格；sizeni.FIS.Cells表示Cells中栅格的个数；ws和wl表示每个分数项的权重；lmax和smax分别表示候选者中最大路径长度和最大前沿尺寸，用于归一化大小和长度的尺度； 对无人车与所述最佳目标之间的路径进行2.5D环境的轨迹规划，获取规划的轨迹路线； 根据无人车的实时位姿数据使无人车按照所述规划的轨迹路线行走至所述最佳目标； 重复上述过程，直到体素栅格地图中不存在前沿栅格，无人车完成未知环境探索。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。