买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118024240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410132496.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法是由崔晓璐;彭双千;卜涵;徐佳;徐晓天;李靖晨;张洪;黄博;王邵锐;周建庭设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法，涉及焊接机器人技术领域。本发明包括通过获取拱肋节段结构参数建立数值模型，所述数值模型包括拱肋环境模型、焊接路径位姿模型和构建焊接机器人运动学模型，所述拱肋环境模型用于为避障计算提供避障环境。本发明依据拱肋施工参数建立相应数值模型，生成初始焊接路径，结合避障算法生成执行路径，然后依据视觉机构反馈调节，进而完成大跨拱桥拱肋节段的环形焊接轨迹规划，能够有效地避免焊枪与工件发生碰撞，提高焊接精度和效率。

本发明授权一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法，其特征在于：至少包括： S1：通过获取拱肋节段结构参数和焊接机器人结构参数建立数值模型，所述数值模型包括拱肋环境模型、焊接路径位姿模型和构建焊接机器人运动学模型，所述拱肋环境模型用于为避障计算提供避障环境，所述焊接路径位姿模型，通过机械臂末端坐标系，定义了机器人在进行焊接时的轨迹和姿态，结合机器人关节相对距离，利用D-H参数法，构建焊接机器人运动学模型，确定关节转角与机器人末端坐标系位姿与各关节转角的数学关系； S2：用数值模型对目标焊接点位的逆向运动学进行求解，以生成离散初始路径及其对应的关节转角； S3：结合CHOMP避障算法，生成远离环境障碍的安全、有效的执行路径； S4：采用视觉反馈机构来监控实际的焊接过程，计算焊缝与实际焊枪位置偏差，当存在偏差时，通过D-H参数矩阵进行连续变换，改变相应的关节转角，进而实现大跨拱桥拱肋节段的实时纠偏焊接； 所述拱肋节段结构参数至少包括大跨拱桥竖曲线等效半径、拱肋半径、焊接位置、机器人运行基座位置； 所述拱肋环境模型主要由外连接拱肋节段、法兰和连接板构成，所述拱肋环境模型用于为之后焊接路径模型和焊接机器运动学模型提供参考和为之后避障算法提供环境障碍模型； 所述焊接路径位姿模型通过拱肋节段焊接端面的焊料堆积路径得到，与焊缝路径基本一致，在数学特征上呈现为一道或多道与大跨拱桥竖曲线垂直平面上的圆弧； 通过对焊接轨迹的离散，得到多个焊接点的位置，然后，以各个离散点位指向焊接圆弧圆心向量为x轴，以离散点位指向圆弧切向量位y轴，并以x和y轴的向量积确定z轴，最后完成焊接路径位姿模型的建立； 所述焊接机器人运动学模型通过D-H参数法确立，以焊接路径圆心为机器人基准点，将焊接机器人简化为六个相对坐标系，通过关节转角，连杆偏移，连杆长度，连杆扭角定义不同坐标系间的相对位置，进而完成焊接机器人运动学模型的建立，便于焊接机器人的轨迹规划和控制； 所述初始路径包括焊接路径位姿和通过焊接路径位姿矩阵进行逆向运动学求解得出的相应的六个关节转角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆交通大学，其通讯地址为：402260 重庆市江津区双福街道重庆交通大学双福校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。