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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种汽车制动容错预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117962833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410214018.5，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权一种汽车制动容错预测控制方法及系统是由马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车制动容错预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种汽车制动容错预测控制方法及系统，该方法，包括根据车辆没有触发制动容错控制的判断结果定义正常模式下进油阀组和出油阀组的有效状态矢量以及制动轮缸组的有效流量矢量；基于构建的正常模式下制动轮缸组有效流量矢量至车辆车速的第一动态方程对车辆车速的未来状态进行预测得到第一状态预测结果；根据构建的代价函数获取制动轮缸组的第一最优流量矢量以及相应进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量；利用电子液压制动系统响应进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量，以对车辆进行制动容错控制。本发明可以提升汽车制动容错控制的动态性能，保障了汽车制动容错过程电磁开关阀的最优开关状态，增强了汽车制动容错控制的鲁棒性。

本发明授权一种汽车制动容错预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种汽车制动容错预测控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆测量数据判断车辆是否触发稳定性控制，并根据车辆没有触发制动容错控制的判断结果定义正常模式下进油阀组和出油阀组的有效状态矢量以及制动轮缸组的有效流量矢量； 基于构建的正常模式下制动轮缸组有效流量矢量至车辆车速的第一动态方程对车辆车速的未来状态进行预测得到第一状态预测结果； 根据基于所述第一状态预测结果构建的正常模式下车辆车速控制的代价函数获取制动轮缸组的第一最优流量矢量以及相应进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量； 利用电子液压制动系统响应所述进油阀组和出油阀组的第一最优状态矢量，以对车辆进行制动容错控制； 在基于车辆测量数据判断车辆是否触发稳定性控制之后，所述方法，还包括： 根据车辆触发稳定性控制的判断结果对制动系统的故障油路以及相应油路的进油阀和出油阀进行状态隔离得到状态隔离结果； 基于所述状态隔离结果获取故障模式下进油阀组和出油阀组的有效状态矢量以及制动轮缸组的有效流量矢量； 根据故障模式下制动轮缸组有效流量矢量至车辆车速的第二动态方程对车辆车速的未来状态进行预测得到第二状态预测结果； 根据基于所述第二状态预测结果构建的故障模式下车辆车速控制的代价函数获取制动轮缸组的第二最优流量矢量及相应进油阀组和出油阀组的第二最优状态矢量，并利用电子液压制动系统响应所述第二最优状态矢量，以对车辆进行制动容错控制。

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