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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种集群围捕控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410919568.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种集群围捕控制方法、电子设备及存储介质是由庄嘉帆;陈创彬;李文姬;任鹏翔;王诏君;关朝滔;王栋梁;范衠设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群围捕控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种集群围捕控制方法、电子设备及存储介质，涉及集群控制技术领域，集群围捕控制方法包括：通过获取围捕目标与障碍物的位置信息；之后，根据障碍物的位置信息通过基因调控网络模型生成对应的围捕模式，围捕模式包括挤压式和融合式；并将围捕目标与所述障碍物的位置信息输入围捕模式对应的基因调控网络模型中，以生成基于所述围捕目标与所述障碍物的位置信息的综合浓度场，然后，通过综合浓度场确定围捕形态；进一步，根据围捕形态通过基因调控网络模型控制智能体集群运动以实现对围捕目标的围捕；以此能够实现符合环境特点的避障，进而提高了围捕效率，进一步提高围捕任务的成功率。

本发明授权一种集群围捕控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集群围捕控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取围捕目标与障碍物的位置信息； 根据所述障碍物的位置信息通过基因调控网络模型生成对应的围捕模式，所述围捕模式包括挤压式和融合式； 将所述围捕目标与所述障碍物的位置信息输入所述围捕模式对应的所述基因调控网络模型中，以生成基于所述围捕目标与所述障碍物的位置信息的综合浓度场，其中，所述位置信息通过局部坐标系确定； 通过所述综合浓度场确定围捕形态； 根据所述围捕形态通过基因调控网络模型控制智能体集群运动以实现对所述围捕目标的围捕； 其中，所述挤压式围捕模式应用于障碍物之间的位置关系在第一设定范围的情况，所述融合式围捕模式应用于障碍物之间的位置关系在第二设定范围的情况； 其中，所述根据所述障碍物的位置信息通过基因调控网络模型生成对应的围捕模式，包括： 通过障碍物的上界位置信息、障碍物的下界位置信息、智能体速度变化的线性系数和智能体转向的线性系数通过基因调控网络模型确定智能体的避障分量速度； 通过所述智能体的避障分量速度与无障碍物环境下的围捕任务速度的和确定智能体的预期速度； 通过所述预期速度和所述无障碍物环境下的围捕任务速度之间的夹角通过所述基因调控网络模型确定所述围捕模式； 所述通过所述综合浓度场确定围捕形态，包括： 将所述综合浓度场投射到二维平面，进而得到浓度值的闭合等高线； 根据所述闭合等高线确定围捕形态。

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