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龙图腾网获悉西南石油大学;浙江慧钻科技有限公司;四川谐铭科技有限公司申请的专利智能变径电磁打捞机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118835955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411053779.3，技术领域涉及：E21B31/06；该发明授权智能变径电磁打捞机器人是由田家林;沈建平;杨琳;杨建波;朱德谕;李鑫;朱杰文设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能变径电磁打捞机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种井下打捞作业的智能变径电磁打捞机器人，包括控制模块，电磁模块，变径模块，夹持模块，所述控制模块内放置真空泵、控制板、电源，控制模块下端连接着中空的外壳；所述外壳内设有铁芯，铁芯外壁缠绕线圈，线圈与控制模块内导线连接，外壳外壁设置特定的变径轮组，外壳下表面与夹持模块连接；所述夹持模块包括夹持架，柔性吸盘，激光测距仪；所述激光测距仪用来检测落物相对于机器人的位置；所述柔性吸盘在打捞到落物后对落物有吸附作用，防止落物二次掉落。本发明采用电磁技术对井下落物进行打捞，相较于传统井下打捞技术增强了落物打捞的成功率以及智能化打捞，其变径模块适用于多种管径。

本发明授权智能变径电磁打捞机器人在权利要求书中公布了：1.智能变径电磁打捞机器人，其特征在于：所述智能变径电磁打捞机器人包括控制模块，电磁模块，夹持模块，变径模块; 所述控制模块包括上端盖（1），上端盖流道（101）盖板（2），真空泵（3），微控制单元（4），电源（5），O型密封圈（6），所述上端盖（1）与盖板（2）通过螺纹连接，所述真空泵（3）通过螺栓与上端盖（1）进行连接，周向呈120°均布在上端盖（1）内部，所述微控制单元（4）通过螺栓与上端盖（1）连接，所述电源（5）通过下方支架与上端盖（1）连接，所述真空泵（3）通过螺纹与上端盖流道（101）连接，所述上端盖（1）通过锥螺纹与外壳（7）连接，所述O型密封圈（6）置于上端盖（1）与外壳（7）之间，防止液体进入机器人内部，所述电源（5）通过导线与微控制单元（4）连接，给微控制单元（4）供电，所述微控制单元（4）包括激光驱动电路，信号接收电路，运算放大电路，滤波电路，AD转换电路，时间测量电路，MCU，并集成于PCB板； 所述电磁模块包括外壳（7），外壳流道（701），线圈（8），铁芯（9），所述外壳（7）与铁芯（9）通过螺纹连接，所述线圈（8）通过导线与微控制单元（4）连接，微控制单元（4）控制线圈（8）的通电，所述线圈（8）缠绕在铁芯（9）外表面，工作时微控制单元（4）通过操作线圈（8）的通断电状态，来实现落物的打捞，激光测距仪（10）检测到落物时，微控制单元（4）给线圈（8）通电，铁芯（9）产生电磁力，吸附落物； 所述夹持模块包括激光测距仪（10），下端盖（11），下端盖流道（1101），卡扣槽（1102），下端盖弹簧扣（1103），防撞板（12），夹持架（13），夹持架流道（1301），卡扣（1302），夹持架弹簧扣（1303）柔性吸盘（14），复位弹簧（15），空气管（16），所述激光测距仪（10）通过螺栓连接在下的端盖（11）中央，避免对管壁边缘障碍物造成误判，所述下端盖（11）与外壳（7）通过螺纹连接并放置O型密封圈（6），所述防撞板（12）与下端盖（11）通过螺纹连接，所述夹持架（13）与下端盖（11）通过复位弹簧（15）与空气管（16）连接，所述柔性吸盘（14）通过螺栓与夹持架（13）铰链支座连接，工作时真空泵（3）通过抽取空气，在柔性吸盘（14）附近形成负压，使得柔性吸盘（14）吸附在落物表面，防止落物二次掉落，所述卡扣槽（1102）与卡扣（1302）通过落物撞击夹持架（13），使得卡扣（1302）卡进卡扣槽（1102）形成自锁，所述复位弹簧（15）通过弹簧两端预留挂钩连接在下端盖弹簧扣（1103）与夹持架弹簧扣（1303）之间，在结束工作时通过复位弹簧（15）将夹持架（13）恢复原位，所述空气管（16）通过两端接头螺纹与下端盖流道（1101）和夹持架流道（1301）连接； 所述变径模块包括滚轮（17），电机（18），轴扁位（1801），变径支架（19），拉力弹簧，所述滚轮（17）轴通过间隙配合与变径支架（19）连接，所述电机（18）通过螺栓与变径支架（19）连接，所述电机（18）通过电机轴与轮轴的过盈配合连接，所述电机（18）通过轴扁位（1801）将扭矩传递给滚轮（17），实现机器人的移动，所述变径支架（19）通过螺栓与外壳（7）表面铰链支座连接，使得变径支架（19）能在90°范围内绕轴转动，变径支架（19）同母线分布两个，周向呈120°分布，共计六个，所述拉力弹簧（20）通过弹簧两端预留挂钩连接在同母线两变径支架（19）间，工作中遇到管径变小会导致同母线两变径支架（19）形成的角度增大，拉力弹簧（20）被拉伸，拉力弹簧（20）的回复力使得滚轮牢牢贴附在管壁上，变径支架（19）通过拉力弹簧（20）连接，在遇到管壁障碍物时，对机器人具有明显的减震效果。

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