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龙图腾网获悉山西建投云数智科技有限公司申请的专利一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118839618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411135175.3，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法是由郭钤;吴彦江;张挺;吕寒燕;彭刚;李毓祥设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法，属于群塔安全控制技术领域，该方法通过激光雷达对塔机周边环境进行实时检测形成三维点云数据，同时通过塔机传感器获取吊臂长度、吊钩高度、小车位置等塔机空间特征，根据上述特征信息计算点云相对位置信息建立属性增强特征矩阵。再通过PointLSTM模型对上述特征矩阵的空间特征及时序特征进行学习分析，从而实现对未来点云运动轨迹的预测并通过点云数据重合度及重合度变化趋势进行分析，从而判断是否即将发生碰撞事件，显著提高塔群防碰撞问题的解决效率与准确度。

本发明授权一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于属性增强PointLSTM模型的群塔防碰撞运动轨迹预测方法，其特征在于：具体按照以下步骤进行操作， S1、在塔臂前端安装激光雷达，在塔机运行过程中采集自身塔臂下方及前方的三维点云环境数据，即t时刻的点云数据为Pt∈Rn*3，n*3为点云数量*三维空间信息； S2、通过塔机传感器获取高塔吊钩高度、小车位置等塔机空间特征，并计算点云数据与高塔吊钩、小车的相对平面距离，相对高度距离及空间距离，即t时刻的点云空间属性增强特征矩阵为Xt∈Rn*5，n*5为点云数量*属性数量； S3、将以上数据以时间序列拼接形成时空输入数据为P∈RT*N*3，X∈RT*N*5，P,X∈RT *N*8,其中，T为时间序列节点编号维度，N为t时刻点云数据中点的数量； S4、利用点云长短期记忆网络模型PointLSTM对时空输入数据P,X进行空间特征及时间特征分析得出轨迹预测结果； S5、对t+1时刻到t+∆t时刻点云轨迹预测结果进行分析，判断点云重合程度及趋势,从而判断是否存在碰撞情况，提前采取警示措施； 所述步骤S4中，点云长短期记忆网络模型计算过程具体如下： ； ； ； ； ； ； ； 其中为输入门，为遗忘门，为输出门，为t时刻输入的点云时空特征，为上一时刻点云时空特征，为上一时刻传至本时刻的状态，、、、、分别为对应函数的参数矩阵；、为激活函数，为前序单元状态，为当前单元控制输入，为当前单元状态，为当前单元隐藏状态，亦为当前时刻输出，即对点云数据的运动预测； 同时，在进行PointLSTM计算时需要对前序单元进行计算，即前序单元与当前输入Pt的相关度，继而通过门控制方法计算得到当前单元状态、当前单元隐藏状态，亦为当前时刻输出，即对点云数据的运动预测。

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