河海大学李悦绮获国家专利权
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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种多自由度机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223130702U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422034164.8，技术领域涉及：B25J9/12；该实用新型一种多自由度机械臂是由李悦绮;周晓锋设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种多自由度机械臂，包括快拆组件、固定组件、大臂组件、转动组件、中臂组件、小臂组件和电动夹爪，所述固定组件竖向设置在快拆组件的上方并连接在快拆组件上，固定组件的顶端竖向设置有大臂组件，大臂组件的一端铰接在固定组件上，转动组件横向设置在大臂组件的上方并铰接在大臂组件的另一端，中臂组件位于转动组件的另一侧，且中臂组件的一端铰接在转动组件上，小臂组件位于中臂组件的另一端并铰接在中臂组件上，电动夹爪连接在小臂组件上，本实用新型通过快拆组件可以快速的夹持固定和松开机械臂的固定座，从而达到快速更换机械臂的效果。
本实用新型一种多自由度机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂，其特征在于：包括用于安装机械臂的快拆组件（1）、用于固定机械臂的固定组件（2）、用于调整径向高度的大臂组件（3）、用于转动中臂组件（5）的转动组件（4）、用于调整横向长度的中臂组件（5）、用于调整电动夹爪（7）的小臂组件（6）和用于夹持物品的电动夹爪（7），所述固定组件（2）竖向设置在快拆组件（1）的上方并连接在快拆组件（1）上，固定组件（2）的顶端竖向设置有大臂组件（3），大臂组件（3）的一端铰接在固定组件（2）上，转动组件（4）横向设置在大臂组件（3）的上方并铰接在大臂组件（3）的另一端，中臂组件（5）位于转动组件（4）的另一侧，且中臂组件（5）的一端铰接在转动组件（4）上，小臂组件（6）位于中臂组件（5）的另一端并铰接在中臂组件（5）上，电动夹爪（7）连接在小臂组件（6）上。
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