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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411242100.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法及装置是由伍文广;朱康;汪嘉凯;万玉平;金斌;王方;李奇奇设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶汽车领域，具体涉及一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法及装置，包括：构建整车动力学模型与轮胎动力学模型，得到轮胎的动态受力极限，并将其作为车辆的运动极限边界；采用准稳态平衡法，遍历不同油门开度与制度压力下的车辆稳态平衡状态，记录每一时刻的横向加速度和纵向加速度，矢量计算得到改进G‑G图；基于得到的改进G‑G图，采用向前‑向后欧拉法，建立最优速度模型；采用道路分段法，建立最短行程时间下的轨迹优化模型；基于道路安全边界与车辆动力学约束，结合最优速度模型和轨迹优化模型，采用二次规划构建最优路径与速度协同规划模型，求解得到最优路径与速度规划。

本发明授权一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车路径与速度协同规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 构建整车动力学模型与轮胎动力学模型，得到轮胎的动态受力极限，并将其作为车辆的运动极限边界； 采用准稳态平衡法，遍历不同油门开度与制动压力下的车辆稳态平衡状态，记录每一时刻的横向加速度和纵向加速度，矢量计算得到改进G-G图； 基于得到的改进G-G图，采用向前-向后欧拉法，建立最优速度模型； 采用道路分段法，建立最短行程时间下的轨迹优化模型； 基于道路安全边界与车辆动力学约束，结合最优速度模型和轨迹优化模型，采用二次规划构建最优路径与速度协同规划模型，求解得到最优路径与速度规划； 基于得到的改进G-G图，采用向前-向后欧拉法，建立最优速度模型，包括： 根据轮胎附着力极限的约束，计算不同曲率下的车辆通过弯道的最大通过速度；所述最大通过速度包括最大纵向速度和最大侧向速度； 基于微分思想，结合G-G图和最大纵向加速度的约束，构建纵向速度与路径的函数表达式； 采用向前-向后欧拉法，以动力系统的最大加速度变化率为迭代增益，连接双向迭代的速度和加速度耦合点，建立最优速度模型； 最优路径与速度协同规划模型的表达式为： ； ； ； ； ； 式中，表示路径总程度；表示路径长度微分单元；表示时间微分单元；表示状态量；表示控制量；表示时刻状态量与时刻控制量相关的软约束；表示时刻状态量与时刻控制量相关的硬约束。

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