南方科技大学李萍获国家专利权
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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利内嵌驱动器的单层全向轮及球平衡机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223131708U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422267081.3，技术领域涉及：B60B19/00；该实用新型内嵌驱动器的单层全向轮及球平衡机器人是由李萍;刘浩文设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本内嵌驱动器的单层全向轮及球平衡机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种内嵌驱动器的单层全向轮及球平衡机器人，涉及全向轮技术领域，通过将大滚子组件沿着固定板组件的圆周方向均匀间隔安装在固定板组件，并且在任意相邻两个大滚子组件之间均设置有小滚子组件，多个大滚子组件的外轮廓和多个小滚子组件的外轮廓的连线为圆形，且将驱动组件安装在多个大滚子组件的内侧面和多个小滚子组件内侧面围设形成的容置空间中，保证外轮廓尽可能接近圆的前提下，保证了结构尺寸较小的要求，缓解了现有技术中存在的全向轮外轮廓和圆的差距较大，无法将驱动器或者减速器内嵌其中的技术问题。
本实用新型内嵌驱动器的单层全向轮及球平衡机器人在权利要求书中公布了：1.一种内嵌驱动器的单层全向轮，其特征在于，包括：大滚子组件100、小滚子组件200、固定板组件300和驱动组件400； 所述大滚子组件100沿着所述固定板组件300的圆周方向均匀间隔设置，且多个所述大滚子组件100转动安装于所述固定板组件300上； 任意相邻两个所述大滚子组件100之间均设置有所述小滚子组件200，且多个所述小滚子组件200转动安装于所述固定板组件300上； 多个所述大滚子组件100的外轮廓和多个所述小滚子组件200的外轮廓的连线为圆形，且多个所述大滚子组件100的内侧面和多个所述小滚子组件200内侧面围设形成容置空间； 所述驱动组件400安装于所述容置空间中。
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