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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利多引擎协同的机器人仿真系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119249720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306818.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权多引擎协同的机器人仿真系统及方法是由王璐;朱晓俊;于新龙;洪先乾;刘厚德;梁斌设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本多引擎协同的机器人仿真系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供根据所述权利要求1所述的多引擎协同的机器人仿真方法及系统，系统包括：基于UE5三维仿真引擎，开发仿真管理系统，实现对仿真过程中各类信息和数据的有效管理和展示；开发高精度地图，模拟激光雷达等传感器实现场景数据采集与交互，调优仿真环境的真实性和可信度，供实际应用模拟；基于Vortex动力学建模软件，通过VHL_Interface数据交互方式，进行机器人和场景交互动力学建模，获得机器人仿真结果；基于FastDDS通信中间件，建立UE5与ROS2的数据通信，兼容ROS2消息格式，进行控制器硬件在环的仿真测试。本发明解决了难以兼顾多元的控制算法和精细的动力学模型、仿真系统数据交互困难、仿真系统的复杂性及成本较高以及可靠性低的技术问题。

本发明授权多引擎协同的机器人仿真系统及方法在权利要求书中公布了：1.多引擎协同的机器人仿真系统，其特征在于，包括：动力学模块、三维仿真模块以及通用控制器模块； 动力学模块，用以利用Vortex实现动力学模块，将动力学模块作为插件，导入三维仿真模块，以与预置三维仿真环境中的静态模型进行力学交互操作； 三维仿真模块，用以利用预置图形化编程界面，创建巡逻任务、避障任务，跳转至相应关卡，加载Vortex动力学模型，发送与巡逻任务、避障任务对应的任务指令，三维仿真模块与动力学模块连接，三维仿真模块利用UE5三维仿真引擎搭建； 在ROS2中实现通用控制器模块，用以通过订阅接收任务启动命令，依次启动感知算法程序、规划算法程序，在UE5三维仿真引擎，从三维仿真环境、Vortex动力学模型中获取传感器信息，设定轮履机器人的行驶目标点，通过FastDDS使用协议的Topic进行发布；根据预置协议的Topic订阅传感器以及行驶目标点，利用感知算法程序、感知规划程序，求取并发布轮履机器人的期望线速度、期望角速度，据以在三维仿真环境中，调整轮履机器人的位姿，通用控制器模块与三维仿真模块连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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