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龙图腾网获悉第六镜视觉科技(西安)有限公司申请的专利一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411354748.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备是由张睿;庞天吉;胡峻毅;刘闯;何贤昆设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备，涉及相机标定技术领域。本发明提供了一种2D相机和3D相机的联合标定方法，先获取2D相机和3D相机与预设标定板采集的图像数据和点云数据，该预设标定板包括多个大小不同、无重叠且非均匀分布的实心圆点，再通过圆点检测算法对图像数据和点云数据进行圆点提取，从而进一步提取圆点特征，圆点特征可包括基于预设标定板所预设的更复杂的特征，从而后续可根据图像数据和点云数据分别对应的圆点特征进行特征匹配，确定图像数据和点云数据中相匹配的圆点，以根据多组相匹配的圆点确定图像数据和点云数据之间的变换矩阵。本发明提高了标定方法的稳定性和适用性。

本发明授权一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种2D相机和3D相机的联合标定方法，其特征在于，包括： 获取2D相机对预设标定板采集得到的图像数据和3D相机对预设标定板采集得到的点云数据；其中，所述预设标定板上标记有多个大小不同、无重叠且非均匀分布的实心圆点； 通过圆点检测算法提取图像数据中各圆点的第一圆点数据；根据点云数据的点云强度基于灰度值区间进行归一化，确定点云数据对应的灰度图；根据点云数据对应的灰度图通过圆点检测算法提取点云数据中各圆点的第二圆点数据；其中，第一圆点数据和第二圆点数据包括各圆点的位置和尺寸； 根据第一圆点数据确定图像数据中各圆点的第一圆点特征，根据第二圆点数据确定点云数据中各圆点的第二圆点特征；其中，第一圆点特征和第二圆点特征均包括各圆点的圆点半径、各圆点与最大圆点圆心之间的距离、各圆点与最大圆点圆心连线和最大圆点与次大圆点圆心连线之间的夹角中的至少一种； 根据第一圆点特征和第二圆点特征进行特征匹配，确定图像数据和点云数据中相匹配的圆点，根据至少6组相匹配的圆点确定图像数据和点云数据之间的变换矩阵，实现2D相机和3D相机的联合标定。

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