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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411552641.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法及装置是由李渝;周家葳;吕林烨;何道敬设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法及装置，包括：从多天气车辆数据集中获取掩码图像、车辆图像和拍摄相机视角数据；利用掩码图像对车辆图像进行分割，得到车辆图像的前景车辆图像和背景图像；将前景车辆图像、预定的车辆模型数据、车辆UV图和拍摄相机视角数据，输入自主设计的可微分端到端先进神经渲染器对特定场景和视角下的车辆图像进行渲染；将渲染后车辆图像结合背景图像形成完整的图像，输入随机扰动模块添加扰动，将扰动之后的图像输入目标检测器得到检测结果；利用检测结果，通过自主设计的损失函数计算损失并通过梯度反向传播优化车辆涂装。本发明生成的车辆对抗涂装可实现精准部署并具有更好的鲁棒性。

本发明授权一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对车辆目标检测器的物理对抗涂装生成方法，其特征在于，所述方法包括： S1、从多天气车辆数据集中获取掩码图像、车辆图像和拍摄相机视角数据； S2、利用所述掩码图像对所述车辆图像进行分割，得到所述车辆图像的前景车辆图像和背景图像； S3、将所述前景车辆图像、预定的车辆模型数据、车辆UV图和所述拍摄相机视角数据，输入自主设计的可微分端到端先进神经渲染器对特定场景和视角下的车辆图像进行渲染； S4、将渲染后车辆图像结合所述背景图像形成完整的图像，将所述完整的图像输入随机扰动模块添加扰动，将扰动之后的图像输入目标检测器得到检测结果； S5、利用目标检测器的检测结果，通过自主设计的损失函数计算损失并通过梯度反向传播优化车辆涂装； 所述可微分端到端先进神经渲染器，包括： 环境特征提取网络，包括编码模块和解码模块，在所述编码模块中，采用对应的深度可分离卷积算法对所述车辆图像进行多次卷积处理，在所述解码模块中，采用对应的上采样操作转置卷积或者双线性插值，将编码后的所述车辆图像还原为原始尺寸以恢复空间分辨率； 采样模块，使用UV图遍历采样方法，使UV图上所有的点参与到中间渲染张量的赋值过程； 梯度可回传模块，在将UV图转化为所述中间渲染张量的过程中，根据将UV图转化为中间渲染张量的CUDA前向代码，通过编写相应的反向传播代码进行优化梯度回传，同时保留回传梯度过程中所需要的全部信息，使得在梯度回传过程中，可以将梯度从中间渲染张量回传至车辆UV图，实现端到端的UV图优化； 渲染器，将转化后的所述中间渲染张量通过光栅化处理，渲染出带有涂装并且视角与输入相机视角相同的2D图片； 所述可微分端到端先进神经渲染器的采样模块，具体用于： 将所述中间渲染张量上所有点的RGB值初始化为全0； 遍历UV图上所有的点，投影至所述中间渲染张量的三维空间； 根据每一个点的投影位置，在所述中间渲染张量上找到所述投影位置周围的8个邻居点； 根据每一个点的投影位置与各个邻居点的距离，进行权重计算，根据计算得到的权重，拆分UV图上每一个点的RGB像素值，增加到周围的8个邻居点的RGB像素值； 最后遍历完成后，进行标准化处理。

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