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龙图腾网获悉浙江友顺机械有限公司申请的专利一种车辆标定的信息数据管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734680.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车辆标定的信息数据管理系统是由余洪;余岱沿;柴高铃;王存敏设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆标定的信息数据管理系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆标定技术领域，具体涉及一种车辆标定的信息数据管理系统。通过融合视觉传感器和毫米波雷达采集的数据，并引入障碍物的尺寸、体积、分散度，以及图像数据中的光照条件、遮挡情况对测量噪声协方差矩阵进行优化，以对障碍物的位置进行确定，在实时环境下判断传感器标定偏差；并且在需要进行标定时，通过角点检测算法提取图像数据中的角点，引入角点精确化优化图像数据中特征点的提取，以结合毫米波雷达测量的距离及角度信息，以便实现对视觉传感器和毫米波雷达的标定。

本发明授权一种车辆标定的信息数据管理系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆标定的信息数据管理系统，包括： 数据处理模块，获取视觉传感器采集障碍物的图像数据，提取障碍物的位置、大小和形态信息，获取毫米波雷达测量的障碍物的距离、速度、角度数据，引入卡尔曼滤波算法来融合视觉传感器和毫米波雷达的测量数据来更新障碍物的位置，其特征在于， 在融合视觉传感器和毫米波雷达的测量数据的过程中，引入障碍物的尺寸、体积、分散度，以及图像数据中的光照条件、遮挡情况对测量噪声协方差矩阵进行优化，以对障碍物的位置进行判断； 其中，确定分散度时，结合障碍物的形状、几何特征、点云的密度分布及环境因素的影响，明确分散度； 以及， 传感器标定模块，获取视觉传感器捕获的图像数据，依据角点检测算法判断图像数据中的角点，并引入角点精确化提取的特征点坐标，以及确定毫米波雷达测量的距离及角度信息，建立视觉传感器和毫米波雷达的坐标关系，确定旋转矩阵和平移向量，实现对视觉传感器和毫米波雷达的标定； 分散度的确定的方法如下： 假设障碍物由个点表示，表示点云中点的总数，表示第个点的三维坐标； 计算点云的质心， 其中，表示点云的质心坐标； 使用质心来计算各点相对于质心的偏离程度，定义初始分散度为所有点与质心的欧几里得距离的方差或标准差，则有， 基于点云的方差计算得到障碍物的初始分散度，还会受到障碍物的形状、几何特征以及点云的密度分布影响，引入障碍物的形状、几何特征、点云的密度分布对初始分散度做进一步的优化确定，方法如下： 基于视觉传感器和毫米波雷达获取点云数据，进行滤波去噪和分割； 根据障碍物的预设特征，过滤掉无关的点云数据； 根据点云的空间分布，划分成多个小区域或簇，使用k-means聚类算法或DBSCAN算法进行点云的分簇； 计算每个簇内点的密度，密度计算公式为： 其中，表示簇中的点数，表示簇中的体积； 对每个簇内的点云数据进行形状拟合，确定障碍物的几何形状，常用的方法包括拟合最小包围球或椭球体，对于不规则形状的障碍物，使用主成分分析来计算主要的主轴方向； 假设点云数据是一个的矩阵，其中每一行代表一个三维空间点，使用PCA计算点云的主成分,计算主轴的长短轴比值， 其中，分别是点云在两个主轴方向上的特征值，反映点云在各方向上的扩展程度； 引入光照与遮挡的影响，调整每个点的测量噪声权重，在光照较差或遮挡较多的区域，分散度可能增加，因此，计算每个点的噪声权重，引入环境光照强度和遮挡程度，使噪声权重随光照变化调整， 其中，为调整因子； 由此，重新得到上述中，即最终的分散度， 其中，表示点云的密度，分别表示根据实际需求调整的权重因子，反映光照强度的权重，反映遮挡程度的权重，反映点云密度的权重，表示点云簇中点的总数； 测量噪声协方差矩阵进行优化的方法步骤为： 定义测量噪声协方差矩阵为一个对角矩阵， 其中，表示在方向上的基础测量误差方差，表示在方向上的基础测量误差方差，表示在方向上的基础测量误差方差； 根据障碍物的尺寸、体积、分散度，以及光照因子、以及遮挡因子得到测量噪声影响系数： 根据测量噪声影响系数对进行优化，以重新得到得到优化后的测量噪声协方差矩阵。

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