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龙图腾网获悉中诚金桥工程有限公司申请的专利一种潮汐机器人的多点对接控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763353.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种潮汐机器人的多点对接控制方法是由方鑫;黄斌;周瑞怡设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种潮汐机器人的多点对接控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种潮汐机器人的多点对接控制方法，涉及潮汐机器人对接控制技术领域。该潮汐机器人的多点对接控制方法，获取每个潮汐机器人的初始和目标位置坐标，生成路径并移动第一个潮汐机器人到目标位置，分析第二个机器人的最优路径，并移动到目标位置，进行碰撞分析和对接准备，通过图像分割、三维坐标获取、偏差分析及接触力反馈计算综合评估指数，调整位置直至对接完成。重复路径筛选、移动和对接分析，完成所有潮汐机器人的多点对接任务，本发明通过引入轨迹筛选、多维度综合分析，包括路径长度、时间、曲率、能耗等，选出最优路径并动态调整移动轨迹，从而大幅提升了对接路径规划的合理性和机器人移动的效率。

本发明授权一种潮汐机器人的多点对接控制方法在权利要求书中公布了：1.一种潮汐机器人的多点对接控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取每个待移动潮汐机器人的初始位置坐标、目标位置坐标； 对第一个待移动潮汐机器人的初始位置坐标、目标位置坐标进行轨迹分析，得到第一个待移动潮汐机器人的移动行驶路径； 基于移动行驶路径对第一个待移动潮汐机器人发送移动指令； 在第一个待移动潮汐机器人到达目标位置坐标后，对第一个待移动潮汐机器人的初始位置坐标、目标位置坐标进行轨迹分析，得到第二个待移动潮汐机器人的若干条对接移动行驶路径，并进行路径筛选分析，得到第二个机器人的最优对接行驶移动路径； 基于最优对接行驶移动路径对第二个待移动潮汐机器人发送第一移动指令； 在第二个待移动潮汐机器人到达目标位置坐标后，对第二个待移动潮汐机器人的目标位置坐标进行碰撞分析调整，并获取第二个待移动潮汐机器人的待对接初始位置坐标； 在第二个待移动潮汐机器人的目标位置坐标进行碰撞分析调整后，基于待对接初始位置坐标对第二个待移动潮汐机器人发送第二移动指令； 在第二个待移动潮汐机器人到达对接初始位置坐标后，对第二个待移动潮汐机器人的待对接初始位置坐标进行对接分析调整，并在对接分析调整后向第二个待移动潮汐机器人发送对接移动指令； 在第二个待移动潮汐机器人与第一个待移动潮汐机器人对接结束后，对剩余待移动潮汐机器人重复路径筛选分析、发送第一移动指令、碰撞分析调整、发送第二移动指令、对接分析调整、发送对接移动指令步骤，直至剩余待移动潮汐机器人均对接完成。

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