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龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120013428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486750.2，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统是由王勇;李佳顺;宋榕榕;赵尔迅;刘海涛设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统，方法包括：接收货物盘点任务，获取立体仓库的布局信息；确定货物盘点任务中的待盘点货位在立体仓库中的位置；根据立体仓库的布局信息以及待盘点货位在立体仓库中的位置，基于路径规划算法，确定无人机的安全飞行区域及悬停点，生成飞行任务；向无人机下发飞行任务，通过惯性测量单元实时计算无人机在执行飞行任务时的位姿信息；基于无人机视觉系统的观测图像，通过卡尔曼滤波算法对位姿信息的累计误差进行修正；实时获取无人机在各待盘点货位处采集的RGB彩色图像和深度图像；根据深度图像确定箱垛是否处于异常工况；对未处于异常工况的箱垛，根据RGB彩色图像确定箱垛中的货物数量。

本发明授权一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的立体仓库盘点方法，其特征在于，包括： 接收货物盘点任务，获取立体仓库的布局信息； 确定货物盘点任务中的待盘点货位在立体仓库中的位置； 根据立体仓库的布局信息以及待盘点货位在立体仓库中的位置，基于路径规划算法，确定无人机的安全飞行区域及悬停点，生成飞行任务； 向无人机下发所述飞行任务，通过惯性测量单元实时计算无人机在执行飞行任务时的位姿信息； 基于无人机视觉系统的观测图像，通过卡尔曼滤波算法对所述位姿信息的累计误差进行修正； 实时获取无人机在各待盘点货位处采集的RGB彩色图像和深度图像； 根据所述深度图像确定箱垛是否处于异常工况； 对未处于异常工况的箱垛，根据所述RGB彩色图像确定箱垛中的货物数量； 基于无人机视觉系统的观测图像，通过卡尔曼滤波算法对所述位姿信息的累计误差进行修正，包括： 构建状态协方差矩阵，通过卡尔曼滤波算法对所述位姿信息进行误差协方差预测； 判断无人机视觉系统的当前观测图像是否为关键帧； 若为关键帧，则对所述状态协方差矩阵进行扩充，对关键帧中的特征点进行跟踪并剔除，提取新的特征点； 判断对特征点的跟踪是否结束； 若对特征点的跟踪已结束，比较跟踪帧的长度与跟踪最小阈值； 若跟踪帧的长度大于最小跟踪阈值，计算特征点的三维坐标，根据特征点的三维坐标计算特征点的重投影误差得到观测信息，根据所述观测信息对所述位姿信息的累计误差进行修正； 若对特征点的跟踪未结束，比较跟踪帧的长度与最大跟踪阈值； 若跟踪帧的长度大于最大跟踪阈值，计算特征点的三维坐标，对跟踪帧进行筛选，在筛选后的跟踪帧中根据特征点的三维坐标计算特征点的重投影误差得到观测信息，根据所述观测信息对所述位姿信息的累计误差进行修正。

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