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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于自适应结构光的深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510621767.4，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于自适应结构光的深度估计方法是由贾子涵;杨逍;郭世毅设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应结构光的深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于立体视觉技术领域，公开一种基于自适应结构光的深度估计方法。采集关闭投影仪场景下相机视角RGB图像，经半全局匹配算法获取相机视角粗视差图，投影变换生成投影仪视角RGB图像及投影仪视角粗视差图，输入至自适应结构光生成模块，生成自适应结构光投射图案；自适应结构光投射图案经物理感知可微分成像模块生成相机视角结构光图像；视差注意力深度估计模块接收相机视角RGB图像与相机视角结构光图像，输出深度估计结果；以深度误差为损失函数，联合训练优化自适应结构光生成模块与视差注意力深度估计模块，优化后进行深度估计。本发明根据场景的实时信息动态生成最优结构光模式，解决传统固定模式结构光无法适应场景变化的问题。

本发明授权一种基于自适应结构光的深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应结构光的深度估计方法，其特征在于，设计端到端的自适应主动立体视觉系统，包括自适应结构光生成模块、物理感知可微分成像模块和视差注意力深度估计模块； 采集关闭投影仪的场景下的相机视角RGB图像，经半全局匹配算法获取相机视角粗视差图；相机视角RGB图像和相机视角粗视差图经投影变换生成投影仪视角RGB图像及投影仪视角粗视差图；投影仪视角RGB图像及投影仪视角粗视差图输入至自适应结构光生成模块，生成自适应结构光投射图案；自适应结构光投射图案经物理感知可微分成像模块生成相机视角结构光图像；视差注意力深度估计模块同时接收相机视角RGB图像与相机视角结构光图像，输出深度估计结果；以深度误差为损失函数，联合训练优化自适应结构光生成模块的学习参数与视差注意力深度估计模块的学习参数，优化得到的端到端的自适应主动立体视觉系统进行深度估计； 所述物理感知可微分成像模块包括真实光学系统fph和光学仿真模型fsim；在联合训练优化过程中，前向传播时使用真实光学系统，梯度反向传播时使用光学仿真模型。

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