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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利故障检测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114076959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010845863.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权故障检测方法、装置及系统是由姜锐;王磊杰;刘镇波;温丰设计研发完成，并于2020-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本故障检测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种故障检测方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域，能够改善现有导航系统中，因采用测量源多备份的方案对各个测量源的测量值进行故障检测，导致生产成本较高，系统设计复杂性较高的技术问题。方法包括：获取与M个测量源对应的N个测量值；利用第一滤波器组对N个测量值进行并行滤波处理，根据第一滤波器组包括的各个滤波器的处理结果确定N个测量值中是否有故障测量值；其中，第一滤波器组包括一个主滤波器、N个第一滤波器；如果有故障测量值，则利用第二滤波器组确定N个测量值中的故障测量值；其中，第二滤波器组包括每个第一滤波器对应的N‑1个第二滤波器。

本发明授权故障检测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种故障检测方法，其特征在于，包括： 获取与M个测量源对应的N个测量值；其中，所述N为大于或等于4的整数；所述N个测量值包括惯性导航系统INS测量值； 对所述N个测量值进行预处理；其中，所述预处理包括将所述N个测量值转换到同一坐标系中和或删除异常测量值；所述异常测量值包括测量范围之外的测量值和或偏离测量轨迹的测量值；所述测量范围为所述测量值对应的测量源所能测量的范围；所述测量轨迹为所述测量值对应的测量源根据已经得到的测量值预测得到的轨迹； 利用第一滤波器组对所述N个测量值进行并行滤波处理，根据所述第一滤波器组包括的各个滤波器的处理结果确定所述N个测量值中是否有故障测量值；如果有故障测量值，则利用第二滤波器组确定所述N个测量值中的故障测量值；其中，所述第一滤波器组包括一个主滤波器、N个第一滤波器；所述主滤波器的输入参数包括所述N个测量值；每个第一滤波器的输入参数包括N-1个测量值；不同的第一滤波器的输入参数至少有一个不同；所述第二滤波器组包括每个第一滤波器对应的N-1个第二滤波器，每个第二滤波器的输入参数包括自身对应的第一滤波器的N-1个测量值中的N-2个测量值；不同的第二滤波器的输入参数至少有一个不同。

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