华为技术有限公司宋佳蓉获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种位姿确定方法及其相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445490B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011199017.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿确定方法及其相关设备是由宋佳蓉设计研发完成，并于2020-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿确定方法及其相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种位姿确定方法，方法包括：获取摄像设备拍摄的第一图像帧和第二图像帧，第一图像帧和第二图像帧分别包括动态目标；通过分别对第一图像帧和第二图像帧进行角点检测，以得到第一图像帧的多个第一角点和第二图像帧的多个第二角点；剔除多个第一角点中第一图像帧的动态目标所在区域的第一角点，以得到剔除后的多个第一角点；剔除多个第二角点中第二图像帧的动态目标所在区域的第二角点，以得到剔除后的多个第二角点；根据剔除后的多个第一角点以及剔除后的多个第二角点，确定摄像设备的位姿变化。本实施例剔除了多个角点中动态目标所在区域的角点，以确保视觉重投影误差更可靠，从而克服动态特征引入的位姿变化确定误差。
本发明授权一种位姿确定方法及其相关设备在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取摄像设备拍摄的第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧和所述第二图像帧为所述摄像设备拍摄得到的相邻图像帧，所述第一图像帧和所述第二图像帧分别包括动态目标，所述摄像设备为前视单目相机； 通过分别对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行角点检测cornerdetection，以得到所述第一图像帧的多个第一角点和所述第二图像帧的多个第二角点； 剔除所述多个第一角点中所述第一图像帧包括的动态目标所在区域的第一角点，以得到剔除后的多个第一角点； 剔除所述多个第二角点中所述第二图像帧包括的动态目标所在区域的第二角点，以得到剔除后的多个第二角点； 根据所述剔除后的多个第一角点以及所述剔除后的多个第二角点，确定所述摄像设备在拍摄所述第二图像帧时相对于拍摄所述第一图像帧时的位姿变化。
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