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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110016641.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质是由关倩仪;苏威霖;王建明;陈泽武;张力锴设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆在当前驾驶状态下的驾驶场景图像和位姿信息；利用语义分割网络提取所述当前驾驶场景图像的语义特征，所述语义特征包括在空间上和时间上都相对稳定的场景特征；在加载的最近更新的历史地图中对所述语义特征进行回环检测，若检测到回环，则根据所述位姿信息对车辆的驾驶轨迹进行全局位姿图优化并更新地图。上述方法通过结合视觉惯性里程计以及利用语义分割网络所提取的稳定场景特征进行车辆定位，有效提高定位方法的鲁棒性和定位精度，得到动态场景下更稳定、准确的车辆重定位效果。

本发明授权一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取车辆在当前驾驶状态下的驾驶场景图像和位姿信息； 利用语义分割网络提取所述驾驶场景图像的语义特征，包括将所述驾驶场景图像输入语义分割网络，识别所述驾驶场景图像的场景特征中的静态特征、半静态特征和动态特征，并生成用于剔除所述半静态特征和所述动态特征的掩膜；在所述掩膜作用下，输出静态特征作为语义特征，所述语义特征包括在空间上和时间上都相对稳定的场景特征； 在加载的最近更新的历史地图中对所述语义特征进行回环检测，若检测到回环，则根据所述位姿信息对车辆的驾驶轨迹进行全局位姿图优化并更新地图； 其中，所述当前驾驶状态下的驾驶场景图像包括当前前视无畸变摄像头获取的关键帧图像； 所述在加载的最近更新的历史地图中对所述语义特征进行回环检测包括： 提取当前前视无畸变摄像头获取的关键帧图像的静态特征，所述静态特征包括关键帧图像特征点的空间坐标； 提取所述特征点对应的BRIEF描述子，并将描述子转换成词袋模型的词向量，再将词向量与历史地图中对应的历史帧的特征点词向量进行相似度匹配； 根据预设的相似度阈值判定当前前视无畸变摄像头获取的关键帧与历史地图中对应的历史帧是否构成回环； 所述位姿信息获取方法，包括： 对四路鱼眼摄像头所获取的图像进行稀疏边缘特征提取，所述边缘特征包括停放好的车辆和停车场环境的静态标识； 当获取的图像是第一帧图像时，分别提取所述图像的N个Harris特征点，N个特征点之间的像素距离不小于d，其中，N为预设的特征点个数超参数，d为特征点最小像素间距超参数； 当获取的图像不是第一帧图像时，利用LK光流法跟踪上一帧图像的特征点在当前帧图像的特征点像素坐标，若跟踪到的特征点数量m＜N，则对当前帧图像提取N-m个Harris特征点； 获取两帧图像之间所跟踪到的特征点像素坐标，以及所述特征点对应摄像头的系统外部参数，根据对极几何关系，对所述特征点像素坐标和所述系统外部参数进行三角化，计算各图像中跟踪到的特征点的空间坐标，以及当前帧图像中车辆在世界坐标系下的位姿信息。

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